高等数学 · 空间解析几何与向量代数理论笔记小结

一、向量代数

1. 向量的定义

具有大小和方向的量称为向量；只有大小的量称为数量(实数)。向量可以用有向线段来表示 $\overrightarrow{AB}$ 来表示。

2. 向量的模

向量 $\alpha$ 的长度称为向量的模，记为 $|\alpha |$。模为 $1$ 的向量称为单位向量；长度为零的向量零向量，记为 $0$。对两个向量的夹角 $\theta$，规定 $0\le 0\le \pi$。

3. 基本单位向量

与 $x$ 轴、$y$ 轴、$z$轴三个坐标轴同方向的单位向量分别记为 $i,j,k$，称为基本单位向量。

4. 向量的方向角与方向余弦

非零向量 $a$ 分别与 $x$轴、$y$轴、$z$轴三个坐标轴正向的夹角 $\alpha ,\beta ,\gamma$ 称为 $a$ 的方向角；$\cos \alpha ,\cos \beta ,\cos \gamma$ 称为 $a$ 的方向余弦。

5. 向量的坐标表示

若 $\alpha$ 分别在 $x$轴、$y$轴、$z$轴三个坐标轴上的投影为 $a$,$b$,$c$，则 $\alpha =ai+bj+ck$，记为 a = { a , b , c } a = \{a, b, c\} a={a,b,c}，并称 $a,b,c$ 为向量 $\alpha$ 的坐标。此时 $|a|=\sqrt{a^2+b^2+c^2}$。
对于给定的点 $M_1(x_1,y_1,z_1),M_2(x_2,y_2,z_2)$，则 M 1 M 2 → = ( x 2 − x 1 ) i + ( y 2 − y 1 ) j + ( z 2 − z 1 ) k = { x 2 − x 1 , y 2 − y 1 , z 2 − z 1 } 。 \overrightarrow{M_1M_2} = (x_2 - x_1)i + (y_2 - y_1)j + (z_2 - z_1)k = \{x_2 - x_1, y_2 - y_1, z_2 - z_1\} 。 M1​M2​ ​=(x2​−x1​)i+(y2​−y1​)j+(z2​−z1​)k={x2​−x1​,y2​−y1​,z2​−z1​}。

6. 向量的线性运算

给定向量 $\alpha ,\beta$ 及数量 $\lambda$，可定义向量的加法 $\alpha +\beta$ 及数量乘法$\lambda \alpha$，统称为向量的线性运算，其满足运算律：

1. 加法交换律 $\alpha +\beta =\beta +\alpha$;
2. 加法结合律，$(\alpha +\beta )+\gamma =\alpha +(\beta +\gamma )$;
3. 数量乘法结合律 $\lambda (\mu \alpha )=\mu (\lambda \alpha )=(\mu \lambda )\alpha$，其中 $\lambda$ 与 $\mu$ 是数量;
4. 数量乘法对于数量加法的分配律 $(\lambda +\mu )\alpha =\lambda \alpha +\mu \alpha$;
5. 数量乘法对于向量加法的分配律 $\lambda (\alpha +\beta )=\lambda \alpha +\lambda \beta$.

7. 向量的数量积

给定向量 $\alpha$ 与 $\beta$。它们的数量积定义为 $\alpha \cdot \beta =|\alpha |\cdot |\beta |\cos \phi$，其中 $\phi$ 是 $\alpha$与 $\beta$ 的夹角。
数量积满足下列运算律：

1. 交换律 $\alpha \cdot \beta =\beta \cdot \alpha$;
2. 结合律 $\lambda (\alpha \cdot \beta )=(\lambda \alpha )\cdot \beta )=\alpha \cdot (\lambda \beta )$，其中 $\lambda$ 是数量;
3. 分配律 $(\alpha +\beta )\cdot \gamma =(\alpha \cdot \gamma +\beta \cdot \gamma )$

8. 向量的向量积

给定两个向量 $\alpha$ 与 $\beta$，它们的向量积定义为一个向量，记为 $\alpha \times \beta$，满足：

1. $|\alpha \times \beta |=|\alpha |\cdot |\beta |\sin \phi$，其中 $\phi$ 是 $\alpha$ 与 $\beta$ 的夹角；
2. $\alpha \times \beta$ 的方向垂直于 $\alpha$ 与 $\beta$ 所在的平面，并且与 $\alpha ,\beta$ 符合右手法则。

向量积满足下列运算律:

1. 反交换律 $\alpha \times \beta =-(\beta \times \alpha )$;
2. 结合律 $\lambda (\alpha \times \beta )=(\lambda \alpha )\times \beta$
3. 左分配律 $\gamma \times (\alpha +\beta )=\gamma \times \alpha +\gamma \times \beta$,
   右分配律 $(\alpha +\beta )\times \gamma =\alpha \times \gamma +\beta \times \gamma$.

9. 向量及其坐标的有关公式

给定向量 α = { a 1 , a 2 , a 3 } , β = { b 1 , b 2 , b 3 } \alpha = \{ a_1, a_2, a_3 \}, \beta = \{b_1, b_2, b_3\} α={a1​,a2​,a3​},β={b1​,b2​,b3​}及数量 $\lambda$，则

1. λ α = { λ a 1 , λ a 2 , λ a 3 } , α ± β = { a 1 ± b 1 , a 2 ± b 2 , a 3 ± b 3 } \lambda \alpha = \{ \lambda a_1, \lambda a_2, \lambda a_3 \}, \alpha \pm \beta = \{a_1 \pm b_1, a_2 \pm b_2, a_3 \pm b_3 \} λα={λa1​,λa2​,λa3​},α±β={a1​±b1​,a2​±b2​,a3​±b3​}.
2. $\alpha \cdot \beta =|\alpha ||\beta |\cos \phi =a_1{b}_1+a_2{b}_2+a_3{b}_3$，其中 $\phi$ 是两个向量的夹角，于是可推知 $\cos \phi =\frac{\alpha \cdot \beta }{|\alpha ||\beta |}=\frac{a_1{b}_1+a_2{b}_2+a_3{b}_3}{\sqrt{a_1^2+a_2^2+a_3^2}\sqrt{b_1^2+b_2^2+b_3^2}}$.
3. $\alpha \times \beta =\left|\begin{array}{cc}{a}_2& a_3\\ b_2& b_3\end{array}\right|i-\left|\begin{array}{cc}{a}_1& a_3\\ b_1& b_3\end{array}\right|j+\left|\begin{array}{cc}{a}_1& a_2\\ b_1& b_2\end{array}\right|k=\left|\begin{array}{ccc}i& j& k\\ a_1& a_2& a_3\\ b_1& b_2& b_3\end{array}\right|$.
4. $\alpha$ 与 $\beta$ 平行的充要条件是它们对应的坐标成比例，即 $\frac{a_1}{b_1}=\frac{a_2}{b_2}=\frac{a_3}{b_3}$.
5. $\alpha$ 与 $\beta$ 垂直的充分必要条件是 $\alpha \cdot \beta =0,即a_1{b}_1+a_2{b}_2+a_3{b}_3=0$.
6. 若 α = { a 1 , a 2 , a 3 } ≠ 0 \alpha = \{a_1, a_2, a_3\} \neq 0 α={a1​,a2​,a3​}​=0, 则 ${\alpha }^0=\frac{1}{|\alpha |}\alpha$ 称为 $\alpha$ 的单位化向量，它表示与 $\alpha$ 同方向的单位向量，并有 $\alpha =|\alpha |a^0$. 此时 α 0 = { a 1 a 1 2 + a 2 2 + a 3 2 , a 2 a 1 2 + a 2 2 + a 3 2 , a 3 a 1 2 + a 2 2 + a 3 2 } = { cos ⁡ α , cos ⁡ β , cos ⁡ γ } \alpha ^ 0 = \{\cfrac{a_1}{ \sqrt{a_1^2 + a_2^2 + a_3^2}}, \cfrac{a_2}{ \sqrt{a_1^2 + a_2^2 + a_3^2}}, \cfrac{a_3}{ \sqrt{a_1^2 + a_2^2 + a_3^2}} \} = \{ \cos \alpha, \cos \beta, \cos \gamma\} α0={a12​+a22​+a32​ ​a1​​,a12​+a22​+a32​ ​a2​​,a12​+a22​+a32​ ​a3​​}={cosα,cosβ,cosγ}， 其中$\alpha ,\beta ,\gamma$ 是 $\alpha$ 的方向余弦.

二、空间中的曲面与曲线

1. 曲面与曲面方程

给定曲面 $S$ 及三元方程 $F(x,y,z)=0$。如果曲面 $S$ 上的点的坐标都满足方程，反之，方程的解所对应的点都在 $S$ 上，则称 $S$ 为方程 $F(x,y,z)=0$ 所表示的曲面。
两个方程 $F_1(x,y,z)=0$ 和 $F_2(x,y,z)=0$ 表示同一个曲面的充分必要条件是它们为同解方程。

2. 空间曲线的方程

空间中的曲线 $C$ 可以看做两个曲面的交线，它的一般方程为 $\{\begin{array}{l}F(x,y,z)=0,\\ G(x,y,z)=0.\end{array}$
空间曲线 $C$ 也可表示为参数方程 $\{\begin{array}{ll}x=x(t),& \\ y=y(t),& (a\le t\le b).\\ z=z(t)& \end{array}$

3. 旋转面方程

一条平面曲线 $C$ 绕它所在平面的一条直线 $L$ 旋转一周所生成的曲面称为旋转曲面（旋转面），其中曲线 $C$ 称为旋转曲面的母线，直线 $L$ 称为旋转曲面的旋转轴。
$Oyz$ 平面上的曲线 $C:\{\begin{array}{l}f(y,z)=0,\\ x=0\end{array}$ 绕 $z$ 轴旋转的旋转面方程为 $f(\pm \sqrt{x^2+y^2},z)=0$;
绕 $y$ 轴旋转的旋转面方程为 $f(y,\pm \sqrt{x^2+z^2})=0.$
类似可得其它坐标面上的曲线绕坐标轴旋转的旋转面方程.

4. 柱面方程

平行于定直线 $L$ 并沿定曲线 $C$ 移动的直线 $l$ 所生成的曲面称为柱面，其中动直线 $l$ 在移动中的每一个位置称为柱面的母线，曲线 $C$ 称为柱面的准线，
以 $Oxy$ 平面上的曲线 $C:\{\begin{array}{l}f(x,y)=0\\ z=0\end{array}$ 为准线，母线平行于 $z$轴的柱面方程为 $f(x,y)=0$.
同理方程 $g(y,z)=0$ 和 $h(x,z)=0$ 分别表示母线平行于 $x$ 轴和 $y$ 轴的柱面。

5. 曲线在坐标面上的投影

在空间曲线 $C:\{\begin{array}{l}{F}_1(x,y,z)=0,\\ F_2(x,y,z)\end{array}$的方程中。经过同解变形分别消去变量 $x,y,z$，则可得到 $C$ 在 $Oyz$ 平面、$Oxz$ 平面及 $Oxy$ 平面上的投影曲线，分别形如 $\{\begin{array}{l}F(y,z)=0,\\ x=0,\end{array}$$\{\begin{array}{l}G(x,z)=0,\\ y=0,\end{array}$$\{\begin{array}{l}H(x,y)=0,\\ z=0,\end{array}$

三、空间中的平面与直线方程

1. 平面方程

1. 点法式：给定空间中的点 $P_0(x_0,y_0,z_0)$ 及非零向量 n = { A , B , C } n=\{A,B,C\} n={A,B,C}，则经过点 $P_0$ 且与 $n$ 垂直的平面方程为 $A(x-x_0)+B(y-y_0)+C(z-z_0)=0$,其中 $n$ 称为平面的法向量。
2. 一般式: $Ax+By+Cz+D=0$，其中 $A,B,C$ 不全为零。
3. 截距式: $\frac{x}{a}+\frac{y}{b}+\frac{z}{c}=1$，其中 $a,b,c$ 全不为零，它们分别是平面在 $x,y,z$ 轴上的截距。
4. 两个平面之间的关系：
   设两个平面 ${\pi }_1$与 ${\pi }_2$ 的法向量依次为 n 1 = { A 1 , A 1 , A 1 } n_1 = \{A_1,A_1,A_1\} n1​={A1​,A1​,A1​} 和 n 2 = { A 2 , A 2 , A 2 } n_2 = \{A_2,A_2,A_2\} n2​={A2​,A2​,A2​}。${\pi }_1$与 ${\pi }_2$ 的夹角 $\theta$ 规定为它们法向量的夹角(取锐角).这时$\cos \theta =\frac{|n_1\cdot n_2|}{|n_1||n_2|}=\frac{|A_1{A}_2+B_1{B}_2+C_1{C}_2|}{\sqrt{A_1^2+B_1^2+C_1^2}\cdot \sqrt{A_2^2+B_2^2+C_2^2}}$.
   两个平面平行的充要条件：$\frac{A_1}{A_2}=\frac{B_1}{B_2}=\frac{C_1}{C_2}$；
   两个平面垂直的充要条件：$A_1{A}_2+B_1{B}_2+C_1{C}_2=0$.
5. 点 $P_0(x_0,y_0,z_0)$ 到平面 $Ax+By+Cx+D=0$ 的距离为 $d=\frac{|A{x}_0+B{y}_0+C{z}_0+D|}{\sqrt{A^2+B^2+C^2}}$.

2. 直线方程

1. 一般式：将直线表示为两个平面的交线 $\{\begin{array}{l}{A}_{1}x+B_{1}y+C_{1}z+D_1=0,\\ A_{2}x+B_{2}y+C_{2}z+D_2=0.\end{array}$

2. 若直线 $L$ 经过点 $P_0(x_0,y_0,z_0)$ 且与向量 v = { l , m , n } ≠ 0 v = \{l,m,n\} \neq 0 v={l,m,n}​=0 平行，则 $L$ 的方程为

   1. 对称式：$\frac{x-x_0}{l}=\frac{y-y_0}{m}=\frac{z-z_0}{n};$
   2. 参数式: $\{\begin{array}{ll}x=x_0+lt& \\ y=y_0+mt,& -\infty <t<+\infty .\\ z=z_0+nt.& \end{array}$
      其中 $v=l,m,n$ 称为直线 $L$ 的方向向量.

3. 两条直线之间的关系:
   设两条直线 $L_1$ 和 $L_2$ 方向向量分别为 $v_1=(l_1,m_2,n_1),v_2=l_2,m2,n_2$. $L_1$ 与 $L_2$ 的夹角 $\theta$ 规定为它们方向向量的夹角(取锐角).于是 $\cos \theta ==\frac{|v_1\cdot v_2|}{|v_1||v_2|}=\frac{|l_1{l}_2+m_1{m}_2+n_1{n}_2|}{\sqrt{l_1^2+m_1^2+n_1^2}\cdot \sqrt{l_2^2+m_2^2+n_2^2}}$.
   $L_1$ 和 $L_2$ 平行的充要条件：$\frac{l_1}{l_2}=\frac{m_1}{m_2}=\frac{n_1}{n_2}$；
   $L_1$ 和 $L_2$ 垂直的充要条件：$l_1{l}_2+m_1{m}_2+n_1{n}_2=0$.

3. 直线与平面的关系

设直线 $L$ 的方向向量为 v = { l , m , n } v=\{l,m,n\} v={l,m,n}，平面 $\pi$ 的法向量为 n = { A , B , C } n=\{A,B,C\} n={A,B,C}. $L$与$\pi$的夹角$\phi$规定为$L$与它在$\pi$上投影直线$L^{\prime }$的夹角(锐角).这时
$\sin \phi =\frac{|v\cdot n|}{|v||n|}=\frac{|lA+mB+nC|}{\sqrt{l^2+m^2+n^2}\cdot \sqrt{A^2+B^2+C^2}}$.
$L$与$\pi$ 垂直的充要条件是: $\frac{l}{A}=\frac{m}{B}=\frac{n}{C}$
$L$与$\pi$ 平行的充要条件是: $lA+mB+nC=0$.

四、二次曲面

由三元二次方程所表示的曲面统称为二次曲面.通常使用截痕法来判断二次曲面的形状.一些常用的二次曲面的标准形式如下:

1. 球面:球心在点 $P_0(x_0,y_0,z_0)$, 半径为 $R$ 的球面方程为 $(x-x_0{)}^2+(y-y_0{)}^2+(z-z{)}^2=R^2$.

2. 椭球面: $\frac{x^2}{a^2}+\frac{y^2}{b^2}+\frac{z^2}{c^2}=1$，其中 $a>0,b>0,c>0$.

3. 椭圆抛物面: $\frac{x^2}{a^2}+\frac{y^2}{b^2}=z$，其中 $a>0,b>0$.

4. 椭圆锥面: $\frac{x^2}{a^2}+\frac{y^2}{b^2}=z^2$，其中 $a>0,b>0$.

5. 单叶双曲面: $\frac{x^2}{a^2}+\frac{y^2}{b^2}-\frac{z^2}{c^2}=1$，其中 $a>0,b>0,c>0$.

6. 双叶双曲面: $\frac{x^2}{a^2}+\frac{y^2}{b^2}-\frac{z^2}{c^2}=-1$，其中 $a>0,b>0,c>0$.