高等数学笔记-乐经良老师-第七章-向量代数与空间解析几何（Ⅰ）

高等数学笔记-乐经良老师

第七章 向量代数与空间解析几何（Ⅰ）

第一节 空间直角坐标系

一、空间直角坐标系

• 空间直角坐标系

  • 选定原点 $O$，作三条两两垂直的数轴，标为 $x$，$y$，$z$ 轴，构成空间直角坐标系。

  • 如图，可称为横轴，纵轴，竖轴。

    

  • 约定：$x,y,x$ 轴成右手系。

• 坐标平面

  $xOy$ 平面，$yOz$ 平面，$zOx$ 平面

• 卦限

  八个卦限，由坐标平面将空间分成八个部分。

二、点与坐标

• 根据直角坐标系，将点与坐标一一对应。

• $M\stackrel{1-1}{\leftrightarrow }(x,y,z)$ 点 $\stackrel{1-1}{\leftrightarrow }$ 坐标

• 如图所示，可记为 $M(x,y,z)$

  

• 点 $M_1(x_1,y_2,z_1)$ 与 $M_2(x_2,y_2,z_2)$ 的距离

  $d=\sqrt{(x_2-x_1{)}^2+(y_2-y_1{)}^2+(z_2-z_1{)}^2}$

• 建立了空间直角坐标的空间，记为 ${\mathbf{R}}^3$

第二节 向量及其线性运算

一、向量的概念

• 什么是向量

  不仅有数值大小，而且有方向的量称为向量。

• 几何表示

  • 

  • 用既有长度又有方向的线段（有向线段）来表示（不唯一）

  • 起点 $A$，终点 $B$ 的有向线段其长度表示向量大小，方向表示向量方向。

  • 记为 $\overrightarrow{AB}$，或小写字母表示（如 $\vec{a},\vec{b},\vec{i}$）

• 向量的模（或长度）

  • 什么是向量的模

    表示向量的有向线段的长度，记为 $|\vec{a}|$ .

  • 单位向量

    模为1的向量称为单位向量。

  • 零向量

    模为零的向量称为零向量，记为 $0$，

    零向量的方向规定为任意的，可据情况任意指定。

• 向量相等

  • 什么是相等

    若向量 $\vec{a}$，$\vec{b}$ 的大小和方向均相同，称 $\vec{a}$ 与 $\vec{b}$ 相等，记为 $\vec{a}=\vec{b}$ .

  • 平移不变性

    向量相等的定义意味着：向量有平移不变性。

    

    有时有向线段和它表示的向量不做严格区分。

• 向量的坐标

  • 坐标
    $$\begin{array}{rl}& 向量\vec{a}\stackrel{1-1}{\leftrightarrow }\overrightarrow{OP}\stackrel{1-1}{\leftrightarrow }P点\stackrel{1-1}{\leftrightarrow }P的坐标(a_1,a_2,a_3)\\ & \stackrel{1-1}{\leftrightarrow }向量的坐标\stackrel{1-1}{\leftrightarrow }向量\vec{a}\end{array}$$

  • 示意图

    

  • 定位向量

    相等的向量中，起点在原点的向量称为定位向量

    $向量\vec{a}=(a_1,a_2,a_3)称为点P=(a_1,a_2,a_3)的定位向量$

    $向量\overrightarrow{a}=(a_1,a_2,a_3)的模$：$|\vec{a}|=|\overrightarrow{OP}|=\sqrt{a_1^2+a_2^2+a_3^3}$

二、向量的线性运算

01 向量的加减法

• 向量的加法

  • 设向量 $\vec{a}=(a_1,a_2,a_3)$，向量 $\vec{b}=(b_1,b_2,b_3)$，
  • 定义 $\vec{a}+\vec{b}\stackrel{def}{=}\left(a_1+b_1,a_2+b_2,a_3+b_3\right)$ 为向量 $\vec{a}$ 与 $\vec{b}$ 的和，
  • 这种运算称为向量的加法。
  • 

• 向量的减法

  • 设向量 $\vec{a}=(a_1,a_2,a_3)$，向量 $\vec{b}=(b_1,b_2,b_3)$，

  • 定义 $-\vec{a}=(-a_1,-a_2,-a_3)$ ，称 $-\vec{a}$ 为 $\vec{a}$ 的负向量。

  • 从而 $\vec{b}-\vec{a}\stackrel{def}{=}\left(b_1-a_1,b_2-a_2,b_3-a_3\right)$ 为向量 $\vec{a}$ 与 $\vec{b}$ 的差，

  • 这种运算称为向量的减法。

  • 若 $A\left(x_1,y_1,z_1\right),B\left(x_2,y_2,z_2\right)$ 为空间两点，则

    $\overrightarrow{AB}=\overrightarrow{OB}-\overrightarrow{OA}=\left(x_2-x_1,y_2-y_1,z_2-z_1\right)$

• 几何意义

  • 三角形法则
  • 平行四边形法则
  • 

• 加法运算律

  • $\vec{a}+\vec{b}=\vec{b}+\vec{a}$（交换律）

  • $(\vec{a}+\vec{b})+\vec{c}=\vec{a}+(\vec{b}+\vec{c})$（结合律）

  • $\vec{a}+\overrightarrow{0}=\vec{a}$

  • $\vec{a}+(-\vec{a})=\overrightarrow{0}$

  • 向量连加形式

    由加法的结合律，可写出向量连加形式 $\overrightarrow{a_1}+\overrightarrow{a_2}+\cdots +\overrightarrow{a_n}$
    

02 向量的数乘

• 向量的数乘

  • 设向量 $\vec{a}=(a_1,a_2,a_3)$，$\lambda$ 为实数，
  • 定义 $\lambda \vec{a}\stackrel{def}{=}\left(\lambda a_1,\lambda a_2,\lambda a_3\right)$ 为向量 $\vec{a}$ 的数乘向量，
  • 这种运算称为 $\lambda$ 与向量的数乘运算。

• 几何意义

  • 向量沿同向或反向的伸缩
  • 

• 数乘的模

  $|\lambda \vec{a}|=|\lambda |\cdot |\vec{a}|$

• 向量平行

  • 什么是向量平行

    向量 $\vec{a},\vec{b}$ 的方向相同或相反, 称它们平行或共线，记为 $\vec{b}//\vec{a}$ .

  • 命题：若 $\vec{a}\ne 0$，

    则有：$\vec{b}//\vec{a}\stackrel{充分必要条件}{\leftrightarrow }存在数\lambda ，使\vec{b}=\lambda \vec{a}$ .

  • 推论：若 $\vec{a}\ne 0,\vec{b}\ne 0$，

    则有：$\vec{b}//\vec{a}\stackrel{充分必要条件}{\leftrightarrow }\frac{b_1}{a_1}=\frac{b_2}{a_2}=\frac{b_3}{a_3}\text{ 或 }\frac{a_1}{b_1}=\frac{a_2}{b_2}=\frac{a_3}{b_3}$ .

• 数乘的运算律

  • $1\vec{a}=\vec{a}$

  • $\mu (\lambda \vec{a})=(\mu \lambda )\vec{a}$（结合律）

  • $(\lambda +\mu )\vec{a}=\lambda \vec{a}+\mu \vec{a}$（对数的分配律）

  • $\lambda (\vec{a}+\vec{b})=\lambda \vec{a}+\lambda \vec{b}$（对向量的分配律）

  • 简单事实

    (1) 若 $\vec{a}\ne 0$，$\frac{1}{|\vec{a}|}\vec{a}$ 是与 $\vec{a}$ 平行的单位向量 ( 单位化 ) ，记为 $\overrightarrow{a^0}$ .

    (2) 若 $\vec{a}=(a_1,a_2,a_3)$，$\overrightarrow{a^0}=\frac{1}{\sqrt{a_1^2+a_2^2+a_3^2}}\left(a_1,a_2,a_3\right)$ .

• 标准（正交）基

  • $\vec{i}=(1,0,0),\vec{j}=(0,1,0),\vec{k}=(0,0,1)$
  • 任一向量 $\vec{a}=\left(a_1,a_2,a_3\right)$ 可以表示为
  • $\vec{a}=a_1\vec{i}+a_2\vec{j}+a_3\vec{k}$

• 共面

  • 什么是共面

    若将向量 $\overrightarrow{a_1},\overrightarrow{a_2},\cdots ,\overrightarrow{a_n}$ 的起点移至同一点，它们的起点与终点都在同一平面，称这些向量共面。

  • 若 $a$，$b$ 不共线

    $\vec{c},\vec{a},\vec{b}共面\stackrel{充分必要条件}{\leftrightarrow }存在数\lambda ,\mu ,使\vec{c}=\lambda \vec{a}+\mu \vec{b}$ .

  • 若 $a$，$b$，$c$ 不共面

    $任一向量\vec{d}⟶存在数\lambda ,\mu ,\nu ，使\vec{d}=\lambda \vec{a}+\mu \vec{b}+v\vec{c}$（线性组合） .

第三节 向量的数量积和向量积

一、向量的数量积

• 数量积的概念

  • 若 $\vec{a}=(a_1,a_2,a_3),\vec{b}=\left(b_1,b_2,b_3\right)$，
  • 定义 $\vec{a}\cdot \vec{b}=a_1{b}_1+a_2{b}_2+a_3{b}_3$ 为向量 $\vec{a},\vec{b}$ 的数量积或内积.
  • 通俗地叫做点乘。

• 运算律

  • $\vec{a}\cdot \vec{b}=\vec{b}\cdot \vec{a}$（交换律）
  • $(\lambda \vec{a})\cdot \vec{b}=\lambda (\vec{a}\cdot \vec{b})$（结合律）
  • $\vec{a}\cdot (\vec{b}+\vec{c})=\vec{a}\cdot \vec{b}+\vec{a}\cdot \vec{c}$（分配律）

• 向量的夹角

  • 将向量 $\vec{a},\vec{b}$ 平移到同一起点，表示它们的有向线段间的夹角 $\theta (0\le \theta \le \pi )$，

    称为向量 $\vec{a}$ 与 $\vec{b}$ 的夹角，记为 $(\widehat{\vec{a},\vec{b}})$ 或 $<\vec{a},\vec{b}>$ .

  • 零向量与任一向量的夹角规定为任意的，可据需要取 $0$ 到 $\pi$ 之间的任何值。

  • 若 $(\vec{a},\vec{b})=\frac{\pi }{2}$，称向量 $\vec{a}$ 与 $\vec{b}$ 正交，记为 $\vec{a}\perp \vec{b}$ .

  • 若 $(\vec{a},\vec{b})=0,\pi ⟺\vec{a}//\vec{b}$ .

  • 

• 定理：数量积的表示

  • 定理：$\vec{a}\cdot \vec{b}=|\vec{a}||\vec{b}|\cos <\vec{a},\vec{b}>$ .

  • 用内积表示模和夹角：
    $$\begin{array}{rl}& 若\vec{a}=\left(a_1,a_2,a_3\right),\vec{b}=\left(b_1,b_2,b_3\right),设两向量的夹角为\theta \\ & |\vec{a}|=\sqrt{\vec{a}\cdot \vec{a}}=\sqrt{a_1^2+a_2^2+a_3^2}\\ & \cos \theta =\frac{\vec{a}\cdot \vec{b}}{|\vec{a}||\vec{b}|}=\frac{a_1{b}_1+a_2{b}_2+a_3{b}_3}{\sqrt{a_1^2+a_2^2+a_3^2}\sqrt{b_1^2+b_2^2+b_3^2}}\end{array}$$

  • $\vec{a}\perp \vec{b}\stackrel{充分必要条件}{\leftrightarrow }\vec{a}\cdot \vec{b}=0$

• 标准正交基

  $\vec{i}=(1,0,0)$，$\vec{j}=(0,1,0)$，$\vec{k}=(0,0,1)$ 是两两正交的，故称为标准正交基。

• 方向余弦

  • 方向角： $\alpha =(\widehat{\vec{a},\vec{i}}),\beta =(\widehat{\vec{a},\vec{j}}),\gamma =(\widehat{\vec{a},\vec{k}})$

  • 方向余弦：$\cos \alpha ,\cos \beta ,\cos \gamma$

  • 

• 向量的投影

  • 若 $\vec{a}\ne 0$，$\vec{a}$ 与 $\vec{b}$ 的夹角为 $\theta$，向量 $\vec{b}$ 在 $\vec{a}$ 上的投影为 ${\vec{b}}_{\vec{a}}\stackrel{def}{=}|\vec{b}|\cos \theta$（实数）。

  • 如图所示 $l$ 上的 $A_1{B}_1$ 的长度是投影的绝对值。

    也就是说，投影是有正负的。

    

  • 向量 $\overrightarrow{A_1{B}_1}$ 称为 $\vec{b}$ 在 $\vec{a}$ 的投影向量，记为 $Pr{j}_{\vec{a}}\vec{b}$ .

  • $Pr{j}_{\vec{a}}\vec{b}={\vec{b}}_{\vec{a}}\overrightarrow{a^0}$

• 数量积的几何解释

  • $\vec{a}\cdot \vec{b}=|\vec{a}|{\vec{b}}_{\vec{a}}$ (投影的放大或缩小）
  • 当 $|\vec{a}|=1$，$\vec{a}\cdot \vec{b}={\vec{b}}_{\vec{a}}$ ，因此 ${\vec{b}}_{\vec{a}}=\vec{b}\cdot \overrightarrow{a^0}$

• 一个物理解释

  • 物体在力 $\vec{F}$ 作用下沿直线从点 $M_1$ 移动到点 $M_2$，力 $F$ 所作的功为 $W$

    

  • 位移 $\vec{s}=\overrightarrow{M_1{M}_2}$

  • $\vec{F}$ 在位移 $\vec{S}$ 方向分量 $|\vec{F}|\cos \theta$

  • 从而 $W=|\vec{F}|\cos \theta |\vec{s}|⟹W=\vec{F}\cdot \vec{s}$ .

二、向量的向量积

• 向量积的概念

  若 $\vec{a}=\left(a_1,a_2,a_3\right),\vec{b}=\left(b_1,b_2,b_3\right)$，定义：
  $$\vec{a}\times \vec{b}\stackrel{def}{=}\left(a_2{b}_3-a_3{b}_2,a_3{b}_1-a_1{b}_3,a_1{b}_2-a_2{b}_1\right)$$
  称为向量 $\vec{a}$，$\vec{b}$ 的向量积或外积（通俗地叫做叉乘）。

  可表达为：
  $$\vec{a}\times \vec{b}=\left(\left|\begin{array}{cc}{a}_2& a_3\\ b_2& b_3\end{array}\right|,\left|\begin{array}{ll}{a}_3& a_1\\ b_3& b_1\end{array}\right|,\left|\begin{array}{cc}{a}_1& a_2\\ b_1& b_2\end{array}\right|\right)=\left(\left|\begin{array}{cc}{a}_2& a_3\\ b_2& b_3\end{array}\right|,-\left|\begin{array}{ll}{a}_1& a_3\\ b_1& b_3\end{array}\right|,\left|\begin{array}{cc}{a}_1& a_2\\ b_1& b_2\end{array}\right|\right)=\left|\begin{array}{ccc}\vec{i}& \vec{j}& \vec{k}\\ a_1& a_2& a_3\\ b_1& b_2& b_3\end{array}\right|$$

• 向量积的几何意义

  • $|\vec{a}\times \vec{b}|=|\vec{a}||\vec{b}|\sin <\vec{a},\vec{b}>$ 表示 $\vec{a},\vec{b}$ 为邻边的平行四边形的面积

  • 外积 $\vec{a}\times \vec{b}$ 方向与 $\vec{a},\vec{b}$ 均正交，且成右手系。

    

  • 当 $\vec{a}=\left(a_1,a_2\right)$，$\vec{b}=\left(b_1,b_2\right)$ 为二维向量，以 $\vec{a},\vec{b}$ 为邻边的平行四边形的面积为：
    $$A=\Vert \begin{array}{ll}{a}_1& a_2\\ b_1& b_2\end{array}\Vert$$

• 运算律

  • $\vec{a}\times \vec{b}=-\vec{b}\times \vec{a}$（不满足交换律）

  • $(\lambda \vec{a})\times \vec{b}=\vec{a}\times (\lambda \vec{b})=\lambda (\vec{a}\times \vec{b})$

  • $(\vec{a}+\vec{b})\times \vec{c}=\vec{a}\times \vec{c}+\vec{b}\times \vec{c}$（满足分配律）

  • 容易验证：
    $$\begin{array}{rl}& \vec{i}\times \vec{i}=\overrightarrow{0},\vec{j}\times \vec{j}=\overrightarrow{0},\vec{k}\times \vec{k}=\overrightarrow{0}\\ & \vec{i}\times \vec{j}=\vec{k},\vec{j}\times \vec{k}=\vec{i},\vec{k}\times \vec{i}=\vec{j}\end{array}$$

三、向量的混合积

• 向量的混合积

  • $\vec{a}\times \vec{b}\cdot \vec{c}$ 记为 $[\vec{a},\vec{b},\vec{c}]$

  • 根据内积定义
    $$[\vec{a},\vec{b},\vec{c}]=|\vec{a}\times \vec{b}||\vec{c}|\cos (\vec{a}\times \widehat{\vec{b},\vec{b}})$$

• 混合积的几何意义

  • 由于 $|\vec{c}|\cos (\vec{a}\times \widehat{\vec{b},\vec{b}})=\vec{c}$ ，所以 $[\vec{a},\vec{b},\vec{c}]=|\vec{a}\times \vec{b}|{\vec{c}}_{\vec{a}\times \vec{b}}$ .

    

  • $|[\vec{a},\vec{b},\vec{c}]|=|\vec{a}\times \vec{b}\cdot \vec{c}|$ 是以 $\vec{a},\vec{b},\vec{c}$ 为同顶点三条棱的平行六面体的体积。

• 向量混合积的坐标表示
  $$[\vec{a},\vec{b},\vec{c}]=\left|\begin{array}{lll}{a}_1& a_2& a_3\\ b_1& b_2& b_3\\ c_1& c_2& c_3\end{array}\right|$$

• 几个结论

  • $\vec{a},\vec{b},\vec{c}\text{ 成右手系, }[\vec{a},\vec{b},\vec{c}]>0$

    $\vec{a},\vec{b},\vec{c}\text{ 成左手系, }[\vec{a},\vec{b},\vec{c}]<0$

  • $\vec{a},\vec{b},\vec{c}\text{ 共面 }\stackrel{充分必要条件}{\leftrightarrow }[\vec{a},\vec{b},\vec{c}]=0$

  • $\vec{a}\times \vec{b}\cdot \vec{c}=\vec{b}\times \vec{c}\cdot \vec{a}=\vec{c}\times \vec{a}\cdot \vec{b}$（轮换次序不变 $abca$ ）

    $=\vec{c}\cdot \vec{a}\times \vec{b}=\vec{a}\cdot \vec{b}\times \vec{c}=\vec{b}\cdot \vec{c}\times \vec{a}$

最后

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