高数考研归纳 - 空间解析几何

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1 向量代数

(一) 向量的基本概念

  向量：有大小有方向的量.

  向量在书面中通常使用加粗的字母表示，因为本文面向考研，为最大限度减小混淆，所以均采用在字母上方加箭头的手写体：$\vec{a}$.

  向量的模 (长度)：向量的大小，表示为$|\vec{a}|$.

  零向量：长度为$0$的向量，其方向不确定.
$$|\vec{a}|=0\Rightarrow \vec{a}=\vec{0}$$

  单位向量：长度为$1$的向量.
$$|\vec{a}|=1\Rightarrow \vec{a}为单位向量$$

  向量单位化：$$\overrightarrow{a^0}=\frac{1}{|\vec{a}|}\vec{a}$$

  向径：起点为原点，终点为点$P$的向量$\overrightarrow{OP}$称为点$P$的向径.

  向量的坐标表示：
a ⃗ = a 1 i ⃗ + b 1 j ⃗ + c 1 k ⃗ = { a 1 , b 1 , c 1 } \vec{a}=a_1{\vec{i}}+b_1{\vec{j}}+c_1{\vec{k}}=\{a_1,b_1,c_1\} a =a1​i +b1​j ​+c1​k ={a1​,b1​,c1​}$$|\vec{a}|=\sqrt{a_1^2+b_1^2+c_1^2}$$$$\overrightarrow{a^0}=\frac{1}{|\vec{a}|}\vec{a}=\{\frac{a_1}{\sqrt{a_1^2+b_1^2+c_1^2}},\frac{b_1}{\sqrt{a_1^2+b_1^2+c_1^2}},\frac{c_1}{\sqrt{a_1^2+b_1^2+c_1^2}}\}$$

  方向角：向量$\vec{a}$与$x$轴、$y$轴及$z$轴正方向的夹角，分别记为$\alpha$、$\beta$、$\gamma$.

  方向余弦： 即方向角的余弦：$\text{cos}\alpha$、$\text{cos}\beta$、$\text{cos}\gamma$.
$$\text{cos}\alpha =\frac{a_1}{|\vec{a}|}=\frac{a_1}{\sqrt{a_1^2+b_1^2+c_1^2}}$$$$\text{cos}\beta =\frac{b_1}{|\vec{a}|}=\frac{b_1}{\sqrt{a_1^2+b_1^2+c_1^2}}$$$$\text{cos}\gamma =\frac{c_1}{|\vec{a}|}=\frac{c_1}{\sqrt{a_1^2+b_1^2+c_1^2}}$$

  方向余弦的性质：$${\text{cos}}^2\alpha +{\text{cos}}^2\beta +{\text{cos}}^2\gamma =1$$$$\overrightarrow{a^0}=\{\text{cos}\alpha ,\text{cos}\beta ,\text{cos}\gamma \}$$

  三个重要向量：
    方向向量：用$\vec{s}$表示.
    法向量：用$\vec{n}$表示.
    切向量：用$\vec{T}$或$\vec{\tau }$表示.

(二) 向量的计算

(1) 几何描述

加减法

数与向量之积 (数乘)

$$k\vec{a}\{\begin{array}{l}k>0\Rightarrow \{\begin{array}{l}方向：k\vec{a}与\vec{a}相同\\ 大小：\vec{a}大小的k倍\end{array}\\ k=0\Rightarrow k\vec{a}为零向量\\ k<0\Rightarrow \{\begin{array}{l}方向：k\vec{a}与\vec{a}相反\\ 大小：\vec{a}大小的|k|倍\end{array}\end{array}$$

数量积 (内积、点积、点乘)

$$\vec{a}\cdot \vec{b}=|\vec{a}||\vec{b}|\cdot \text{cos}\widehat{(\vec{a},\vec{b})}$$

向量积 (外积、叉积、叉乘)

$$\vec{a}\times \vec{b}$$  方向：右手准则确定；

  大小$$|\vec{a}\times \vec{b}|=|\vec{a}||\vec{b}|\cdot \text{sin}\widehat{(\vec{a},\vec{b})}$$

  运算性质：$$\vec{a}\times \vec{b}=-\vec{b}\times \vec{a}$$$$\vec{a}\times (\vec{b}+\vec{c})=\vec{a}\times \vec{b}+\vec{a}\times \vec{c}$$

混合积 (三重积)

$$(\vec{a},\vec{b},\vec{c})=(\vec{a}\times \vec{b})\cdot \vec{c}$$

  混合积也可记作：$[\vec{a},\vec{b},\vec{c}]$

  运算性质：
$$(\vec{a},\vec{b},\vec{c})=(\vec{b},\vec{c},\vec{a})=(\vec{c},\vec{a},\vec{b})$$$$(k\vec{a},\vec{b},\vec{c})=(\vec{a},k\vec{b},\vec{c})=(\vec{a},\vec{b},k\vec{c})=k(\vec{a},\vec{b},\vec{c})$$$$(\overrightarrow{a_1}+\overrightarrow{a_2},\vec{b},\vec{c})=(\overrightarrow{a_1},\vec{b},\vec{c})+(\overrightarrow{a_2},\vec{b},\vec{c})$$

  结合混合积的第一个性质可得，$(\vec{a},\vec{b},\vec{c})=(\vec{a}\times \vec{b})\cdot \vec{c}=(\vec{b}\times \vec{c})\cdot \vec{a}=(\vec{c}\times \vec{a})\cdot \vec{b}$

(2) 代数描述

α ⃗ = { a 1 , b 1 , c 1 } ， β ⃗ = { a 2 , b 2 , c 2 } ， γ ⃗ = { a 3 , b 3 , c 3 } \vec{\alpha}=\{a_1,b_1,c_1\}，\vec{\beta}=\{a_2,b_2,c_2\}，\vec{\gamma}=\{a_3,b_3,c_3\} α ={a1​,b1​,c1​}，β ​={a2​,b2​,c2​}，γ ​={a3​,b3​,c3​}

加减法

  加法： α ⃗ + β ⃗ = { a 1 + a 2 ,   b 1 + b 2 ,   c 1 + c 2 } \vec{\alpha}+\vec{\beta}=\{a_1+a_2,\,b_1+b_2,\,c_1+c_2\} α +β ​={a1​+a2​,b1​+b2​,c1​+c2​}  减法： α ⃗ − β ⃗ = { a 1 − a 2 ,   b 1 − b 2 ,   c 1 − c 2 } \vec{\alpha}-\vec{\beta}=\{a_1-a_2,\,b_1-b_2,\,c_1-c_2\} α −β ​={a1​−a2​,b1​−b2​,c1​−c2​}

数与向量之积 (数乘)

k α ⃗ = { k a 1 ,   k b 1 ,   k c 1 } k\vec{\alpha}=\{ka_1,\,kb_1,\,kc_1\} kα ={ka1​,kb1​,kc1​}

数量积 (内积、点积、点乘)

$$\vec{\alpha }\cdot \vec{\beta }=a_1{a}_2+b_1{b}_2+c_1{c}_2$$

  重要性质：
$$\vec{\alpha }\cdot \vec{\beta }=\vec{\beta }\cdot \vec{\alpha }$$$$\vec{\alpha }\cdot \vec{\alpha }=|\vec{\alpha }{|}^2$$$$\vec{\alpha }\cdot \vec{\beta }=0\iff \vec{\alpha }\perp \vec{\beta }\iff a_1{a}_2+b_1{b}_2+c_1{c}_2=0$$$$(\vec{\alpha }+\vec{\beta })\cdot \vec{\gamma }=\vec{\alpha }\cdot \vec{\gamma }+\beta \cdot \vec{\gamma }$$

向量积 (外积、叉积、叉乘)

  计算方法：
$$\vec{a}\times \vec{b}=\left|\begin{array}{ccc}\vec{i}& \vec{j}& \vec{k}\\ a_1& a_2& a_3\\ b_1& b_2& b_3\end{array}\right|$$

  快速计算方法：
$$\vec{a}\times \vec{b}=({\text{ans}}_1,{\text{ans}}_2,{\text{ans}}_3)$$$$\left(\begin{array}{cccccc}{a}_1& b_1& c_1& a_1& b_1& c_1\\ a_2& b_2& c_2& a_2& b_2& c_2\end{array}\right)$$$$\Downarrow$$$$\left(\begin{array}{cccccc}\sout{a_1}& b_1& c_1& a_1& b_1& \sout{c_1}\\ \sout{a_2}& b_2& c_2& a_2& b_2& \sout{c_2}\end{array}\right)$$$$\Downarrow$$$${\text{ans}}_1=\left|\begin{array}{cc}{b}_1& c_1\\ b_2& c_2\end{array}\right|,{\text{ans}}_2=\left|\begin{array}{cc}{c}_1& a_1\\ c_2& a_2\end{array}\right|,{\text{ans}}_3=\left|\begin{array}{cc}{a}_1& b_1\\ a_2& b_2\end{array}\right|$$

  重要性质：
$$\vec{a}//\vec{b}\iff \vec{\alpha }\times \vec{\beta }=0\iff \frac{a_1}{a_2}=\frac{b_1}{b_2}=\frac{c_1}{c_2}$$$$|\vec{\alpha }\times \vec{\beta }|=|\vec{\alpha }||\vec{\beta }|\text{sin}\widehat{(\vec{\alpha },\vec{\beta })}=2S_{\Delta }$$

混合积 (三重积)

$$(\vec{\alpha },\vec{\beta },\vec{\gamma })=(\vec{\alpha }\times \vec{\beta })\cdot \vec{\gamma }=\left|\begin{array}{ccc}{a}_1& b_1& c_1\\ a_2& b_2& c_2\\ a_3& b_3& c_3\end{array}\right|$$  重要性质：三向量$\vec{\alpha },\vec{\beta },\vec{\gamma }$共面的充要条件为$(\vec{\alpha },\vec{\beta },\vec{\gamma })=0$.

(三) 向量投影

  定义：
    $\overrightarrow{AB}$在$u$轴上的投影为$A_1{B}_1$，记为
$${\text{Prj}}_u\overrightarrow{AB}=A_1{B}_1$$

  性质：
$${\text{Prj}}_u\vec{a}=|\vec{a}|\text{cos}\widehat{(u,\vec{a})}$$$${\text{Prj}}_{u}k\vec{a}=k\cdot {\text{Prj}}_u\vec{a}$$$${\text{Prj}}_u(\vec{a}+\vec{b})={\text{Prj}}_u\vec{a}+{\text{Prj}}_u\vec{b}$$$$\vec{a}\cdot \vec{b}=|\vec{a}|{\text{Prj}}_{\vec{a}}\vec{b}=|\vec{b}|{\text{Prj}}_{\vec{b}}\vec{a}$$

(四) 向量极限问题

  解题关键：
    (1) 向量模的平方等于向量的平方.
    (2) 向量极限通常要使用平方差公式，从而产生模的平方.
    (3) 能先处理的因子就先处理.

  例. 设$\vec{a}$，$\vec{b}$为两个非零向量，夹角为$\frac{\pi }{4}$，其中$\vec{b}$为单位向量，求：
$$\underset{x\to 0}{\lim }\frac{|\vec{a}+x\vec{b}|-|\vec{a}|}{x}.$$  解：$$\underset{x\to 0}{\lim }\frac{|\vec{a}+x\vec{b}|-|\vec{a}|}{x}=\underset{x\to 0}{\lim }\frac{(|\vec{a}+x\vec{b}|-|\vec{a}|)(|\vec{a}+x\vec{b}|+|\vec{a}|)}{x(|\vec{a}+x\vec{b}|+|\vec{a}|)}=\frac{1}{2}\underset{x\to 0}{\lim }\frac{(\vec{a}+x\vec{b}{)}^2-{\vec{a}}^2}{x}=\frac{1}{2}\underset{x\to 0}{\lim }\frac{x^2{\vec{b}}^2+2x\vec{a}\vec{b}}{x}=1$$

2 空间曲面与空间曲线

(一) 空间曲面

(1) 定义

  空间曲面方程：
$$F(x,y,z)=0$$

  等价命题：
    设$\Sigma$为空间曲面，$F(x,y,z)=0$为曲面的方程：
      (1) 曲面$\Sigma$上任一点的坐标都是$F(x,y,z)=0$的解；
      (2) 方程$F(x,y,z)=0$的任一解对应的点位于曲面$\Sigma$上.

(2) 两类重要空间曲面

a. 柱面

  定义：
    $\Sigma :F(x,y)=0$，母线平行于$\mathbf{z}$轴的柱面；
    $\Sigma :F(x,z)=0$，母线平行于$\mathbf{y}$轴的柱面；
    $\Sigma :F(y,z)=0$，母线平行于$\mathbf{x}$轴的柱面；

  柱面特点：
    (1) 方程缺少某个变量.
    (2) 柱面上任一点切平面都与某一直线平行.

  常见柱面方程：

    椭圆柱面：
$$\frac{x^2}{a^2}+\frac{y^2}{b^2}=1$$

    双曲柱面：$$\frac{x^2}{a^2}-\frac{y^2}{b^2}=1$$

    抛物柱面：
$$x^2=ay$$

  注意：
    (1) 曲线的投影柱面：设任一空间曲线$\Gamma :\{\begin{array}{l}F(x,y,z)=0\\ G(x,y,z)=0\end{array}$，求过$\Gamma$且平行于$z$轴的柱面方程：
      方程消去变量$z$得到的方程$H(x,y)=0$，即为对应曲线的投影柱面.
    (2) 柱面的投影曲线：柱面$F(x,y)=0$在$xOy$平面内的投影曲线为：$$\Gamma :\{\begin{array}{l}F(x,y)=0\\ z=0\end{array}$$

b. 旋转曲面

  定义：空间曲线绕某一定直线旋转一周而形成的曲面.

一般旋转曲面

  方程解法如下：

      设曲线方程和定直线方程为：
$$\Gamma :\{\begin{array}{l}F(x,y,z)=0\\ G(x,y,z)=0\end{array}，L:\frac{x-x_0}{m}=\frac{y-y_0}{n}=\frac{z-z_0}{p}$$

      显然，$L$过点$M_0(x_0,y_0,z_0)$，其方向向量   s ⃗ = { m , n , p } \,\vec{s}=\{m,n,p\} s ={m,n,p}.

    step 1. 在曲线$\Gamma$上任取一点$M_1(x_1,y_1,z_1)$，经过$M_1$绘制其旋转经过路径的圆(纬圆).

    step 2. 由几何关系，纬圆上任意一点$P(x,y,z)$满足：
$$|\overrightarrow{M_0{M}_1}|=|\overrightarrow{M_{0}P}|$$$$\overrightarrow{M_{1}P}\perp \vec{s}$$      可列两个方程： { ( x 1 − x 0 ) 2 + ( y 1 − y 0 ) 2 + ( z 1 − z 0 ) 2 = ( x − x 0 ) 2 + ( y − y 0 ) 2 + ( z − z 0 ) 2 { x − x 1 , y − y 1 , z − z 1 } ⋅ { m , n , p } = 0 \begin{cases}(x_1-x_0)^2+(y_1-y_0)^2+(z_1-z_0)^2=(x-x_0)^2+(y-y_0)^2+(z-z_0)^2\\ \{x-x_1,y-y_1,z-z_1\}\cdot\{m,n,p\}=0\end{cases} {(x1​−x0​)2+(y1​−y0​)2+(z1​−z0​)2=(x−x0​)2+(y−y0​)2+(z−z0​)2{x−x1​,y−y1​,z−z1​}⋅{m,n,p}=0​

    step 3. 又根据$M_1$在$\Gamma$上，联立方程消去$x_1$、$y_1$、$z_1$即可得到旋转曲面方程，即 { ( x 1 − x 0 ) 2 + ( y 1 − y 0 ) 2 + ( z 1 − z 0 ) 2 = ( x − x 0 ) 2 + ( y − y 0 ) 2 + ( z − z 0 ) 2 { x − x 1 , y − y 1 , z − z 1 } ⋅ { m , n , p } = 0 F ( x 1 , y 1 , z 1 ) = 0 G ( x 1 , y 1 , z 1 ) = 0 \begin{cases}(x_1-x_0)^2+(y_1-y_0)^2+(z_1-z_0)^2=(x-x_0)^2+(y-y_0)^2+(z-z_0)^2\\ \{x-x_1,y-y_1,z-z_1\}\cdot\{m,n,p\}=0\\F(x_1,y_1,z_1)=0\\G(x_1,y_1,z_1)=0\end{cases} ⎩⎪⎪⎪⎨⎪⎪⎪⎧​(x1​−x0​)2+(y1​−y0​)2+(z1​−z0​)2=(x−x0​)2+(y−y0​)2+(z−z0​)2{x−x1​,y−y1​,z−z1​}⋅{m,n,p}=0F(x1​,y1​,z1​)=0G(x1​,y1​,z1​)=0​

绕坐标轴旋转的曲面方程

  方程解法如下：

    口诀：绕谁转，谁不变，$xyz$都要在.

    (1) 设曲线$\Gamma :\{\begin{array}{l}F(x,y)=0\\ z=0\end{array}$为$xOy$平面上的曲线，
      $\Gamma$绕$x$轴旋转所得的旋转曲面为${\Sigma }_x:F(x,\pm \sqrt{y^2+z^2})=0$；
      $\Gamma$绕$y$轴旋转所得的旋转曲面为${\Sigma }_y:F(\pm \sqrt{x^2+z^2},y)=0$.

    (2) 设曲线$\Gamma :\{\begin{array}{l}F(y,z)=0\\ x=0\end{array}$为$yOz$平面上的曲线，
      $\Gamma$绕$y$轴旋转所得的旋转曲面为${\Sigma }_y:F(y,\pm \sqrt{x^2+z^2})=0$；
      $\Gamma$绕$z$轴旋转所得的旋转曲面为${\Sigma }_z:F(\pm \sqrt{x^2+y^2},z)=0$.

    (3) 设曲线$\Gamma :\{\begin{array}{l}F(x,z)=0\\ y=0\end{array}$为$zOx$平面上的曲线，
      $\Gamma$绕$x$轴旋转所得的旋转曲面为${\Sigma }_x:F(x,\pm \sqrt{y^2+z^2})=0$；
      $\Gamma$绕$z$轴旋转所得的旋转曲面为${\Sigma }_z:F(\pm \sqrt{x^2+y^2},z)=0$.

(3) 其他二次曲面

  二次曲面：三元二次方程$F(x,y,z)=0$所表示的曲面.

a. 球面

$$(x-x_0{)}^2+(y-y_0{)}^2+(z-z_0{)}^2=R^2$$

  $(x_0,y_0,z_0)$为球心，$R$为半径.

b. 椭球面

$$\frac{x^2}{a^2}+\frac{y^2}{b^2}+\frac{z^2}{c^2}=1$$

  注意系数符号为：$+$、$+$、$+$.

c. 圆锥面

  (1) 形成：直线绕一轴旋转.
$$f(y,z)\Rightarrow f(\pm \sqrt{x^2+y^2},z)=0$$

  (2) 方程：

$$z^2=a^2(x^2+y^2)(a=\text{cot}\alpha )$$

      注意：其中$\alpha$称为半顶角.

  (3) 半圆锥面：
$$z=\sqrt{a(x^2+y^2)}(a=\text{cot}\alpha )$$

  常考$a=1$时的圆锥面：$z=\sqrt{x^2+y^2}$.

  (4) 椭圆锥面：

$$\frac{x^2}{a^2}+\frac{y^2}{b^2}=z^2$$

d. 双曲面

  (1) 旋转单叶双曲面：
    形成：双曲线绕过中心竖直轴旋转而成.$$\frac{x^2}{a^2}-\frac{z^2}{c^2}=1\Rightarrow \frac{x^2+y^2}{a^2}-\frac{z^2}{c^2}=1$$

    方程：

$$\frac{x^2+y^2}{a^2}-\frac{z^2}{c^2}=1$$

  (2) 旋转双叶双曲面：
    形成：双曲线绕过中心水平轴旋转而成.$$\frac{x^2}{a^2}-\frac{y^2}{b^2}=1\Rightarrow \frac{x^2}{a^2}-\frac{y^2+z^2}{b^2}=1$$

    方程：

$$\frac{x^2}{a^2}-\frac{y^2+z^2}{b^2}=1$$

  (3) 单叶双曲面
$$\frac{x^2}{a^2}+\frac{y^2}{b^2}-\frac{z^2}{c^2}=1$$

  注意系数符号为：$+$、$+$、$-$.

  (4) 双叶双曲面：
$$\frac{x^2}{a^2}-\frac{y^2}{b^2}-\frac{z^2}{c^2}=1$$

  注意系数符号为：$+$、$-$、$-$.

e. 抛物面

  (1) 椭圆抛物面：

$$\frac{x^2}{a^2}+\frac{y^2}{b^2}=z$$

  (2) 双曲抛物面 / 马鞍面

$$\frac{x^2}{a^2}-\frac{y^2}{b^2}=z$$

    特殊双曲抛物面(马鞍面)

$$z=xy$$

(3) 空间曲面的切平面

  $\Sigma :F(x,y,z)=0$，$M_0(x_0,y_0,z_0)\in \Sigma$，则过$M_0$点的切平面法向量为： n ⃗ = { F x ′ ,   F y ′ ,   F z ′ } M 0 \color{Purple}\vec{n}=\{F'_x,\,F'_y,\,F'_z\}_{M_0} n ={Fx′​,Fy′​,Fz′​}M0​​

  切平面方程：
$$F_x^{\prime }(x_0,y_0,z_0)(x-x_0)+F_y^{\prime }(x_0,y_0,z_0)(y-y_0)+F_z^{\prime }(x_0,y_0,z_0)(z-z_0)=0$$

(4) 空间曲面的法线

  $\Sigma :F(x,y,z)=0$，$M_0(x_0,y_0,z_0)\in \Sigma$，则过$M_0$点法线的方向向量为：
n ⃗ = { F x ′ ,   F y ′ ,   F z ′ } M 0 \color{Purple}\vec{n}=\{F'_x,\,F'_y,\,F'_z\}_{M_0} n ={Fx′​,Fy′​,Fz′​}M0​​

  注意：切平面某点的法向量就是该点法线的方向向量.

  法线方程：
$$\frac{x-x_0}{F_x^{\prime }(x_0,y_0,z_0)}=\frac{y-y_0}{F_y^{\prime }(x_0,y_0,z_0)}=\frac{z-z_0}{F_z^{\prime }(x_0,y_0,z_0)}$$

(二) 空间曲线

(1) 空间曲线方程

  一般形式 (空间曲线，即两个曲面的交线)：
$$\Gamma :\{\begin{array}{l}F(x,y,z)=0，\\ G(x,y,z)=0，\end{array}$$

  简化曲线方程：
    有时曲线的一般方程比较复杂，不便于分析. 可以通过把两个方程相互代入简化方程. 比如：
$$\Gamma :\{\begin{array}{l}{x}^2+y^2+z^2-yz=1,\\ y-2z=0.\end{array}$$

    通过把第二个方程代入第一个方程，就可以简化$\Gamma$为：
$$\Gamma :\{\begin{array}{l}{x}^2+\frac{3}{4}{y}^2=1,\\ y-2z=0.\end{array}$$

  参数形式：
$$\Gamma :\{\begin{array}{l}x=\phi (t)，\\ y=\psi (t)，\\ z=\omega (t)，\end{array}t\in [\alpha ,\beta ]$$

(2) 空间曲线在坐标面上的投影曲线

  设空间曲线$\Gamma :\{\begin{array}{l}F(x,y,z)=0\\ G(x,y,z)=0\end{array}$，按以下方法可以求得$\Gamma$在$xOy$平面上的投影曲线${\Gamma }^{\prime }$：

    step 1. 将$\Gamma$方程中的变量$z$消去，得到$H(x,y)$.
    step 2. 联立$H(x,y)$与$z=0$得到投影曲线方程：
$${\Gamma }^{\prime }:\{\begin{array}{l}H(x,y)=0，\\ z=0，\end{array}$$

  $H(x,y)$为过$\Gamma$的平行于$z$轴的投影柱面.

  其他坐标面同理：

    消去曲线方程组中的变量$x$得到方程$H(y,z)$，再与$x=0$联立即可得到$\Gamma$在$yOz$平面的投影曲线：
$${\Gamma }^{\prime }:\{\begin{array}{l}H(y,z)=0，\\ x=0，\end{array}$$

    消去曲线方程组中的变量$y$得到方程$H(x,z)$，再与$y=0$联立即可得到$\Gamma$在$zOx$平面的投影曲线：
$${\Gamma }^{\prime }:\{\begin{array}{l}H(x,z)=0，\\ y=0，\end{array}$$

(3) 空间曲线的切线

曲线以参数方程形式给出

  对于空间曲线$\Gamma :\{\begin{array}{l}x=\phi (t),\\ y=\psi (t),\\ z=\omega (t).\end{array}$，在$t=t_0$点切线的方向向量 (称为切向量) 为：
T ⃗ = { φ ′ ( t 0 ) , ψ ′ ( t 0 ) , ω ′ ( t 0 ) } \color{Purple}\vec{T}=\{\varphi'(t_0),\psi'(t_0),\omega'(t_0)\} T ={φ′(t0​),ψ′(t0​),ω′(t0​)}

  切线方程：$$\frac{x-x_0}{{\phi }^{\prime }(t_0)}=\frac{y-y_0}{{\psi }^{\prime }(t_0)}=\frac{z-z_0}{{\omega }^{\prime }(t_0)}$$

曲线以一般形式给出

  曲线如果以一般形式给出：
$$\Gamma :\{\begin{array}{l}F(x,y,z)=0\\ G(x,y,z)=0\end{array}$$

  则曲线切向量为：
T ⃗ = n 1 ⃗ × n 2 ⃗ = { F x ′ , F y ′ , F z ′ } × { G x ′ , G y ′ . G z ′ } \color{Purple}\vec{T}=\vec{n_1}\times\vec{n_2}=\{F'_x,F'_y,F_z'\}\times\{G'_x,G'_y.G'_z\} T =n1​ ​×n2​ ​={Fx′​,Fy′​,Fz′​}×{Gx′​,Gy′​.Gz′​}

  得到切向量和曲线上某一点即可得到切线方程.

  也可将曲线的一般式方程转化为参数式方程求解.

(4) 空间曲线的法平面

曲线以参数方程形式给出 (常考)

  对于空间曲线$\Gamma :\{\begin{array}{l}x=\phi (t),\\ y=\psi (t),\\ z=\omega (t).\end{array}$，在$t=t_0$点法平面的法向量为：
n ⃗ = { φ ′ ( t 0 ) , ψ ′ ( t 0 ) , ω ′ ( t 0 ) } \color{Purple}\vec{n}=\{\varphi'(t_0),\psi'(t_0),\omega'(t_0)\} n ={φ′(t0​),ψ′(t0​),ω′(t0​)}

  法平面方程：
$${\phi }^{\prime }(t_0)(x-x_0)+{\psi }^{\prime }(t_0)(y-y_0)+{\omega }^{\prime }(t_0)(z-z_0)=0$$

曲线以一般形式给出

  曲线如果以一般形式给出：
$$\Gamma :\{\begin{array}{l}F(x,y,z)=0\\ G(x,y,z)=0\end{array}$$

  则曲线法平面的法向量为：
n ⃗ = n 1 ⃗ × n 2 ⃗ = { F x ′ , F y ′ , F z ′ } × { G x ′ , G y ′ . G z ′ } \color{Purple}\vec{n}=\vec{n_1}\times\vec{n_2}=\{F'_x,F'_y,F_z'\}\times\{G'_x,G'_y.G'_z\} n =n1​ ​×n2​ ​={Fx′​,Fy′​,Fz′​}×{Gx′​,Gy′​.Gz′​}

  得到法向量和曲线上某一点即可得到法平面方程.

  也可将曲线的一般式方程转化为参数式方程求解.
  再次强调：切线的切向量就是法平面的法向量.

3 空间平面与空间直线

(一) 空间平面方程

  一般式方程$$Ax+By+Cz+D=0$$

  平面法向量为   n ⃗ = { A , B , C } \,\vec{n}=\{A,B,C\} n ={A,B,C}. 尤其小心当$x$、$y$、$z$的系数存在$0$时，其对应法向量分量也为$0$，不要错把$D$当作法向量分量.

  点法式方程：

    设$M_0(x_0,y_0,z_0)\in \pi$，法向量   n ⃗ = { A , B , C } ⊥ π \,\vec{n}=\{A,B,C\}\perp\pi n ={A,B,C}⊥π，则平面方程为
$$\pi :A(x-x_0)+B(y-y_0)+C(z-z_0)=0$$

  截距式方程：
$$\pi :\frac{x}{a}+\frac{y}{b}+\frac{z}{c}=1$$

  三点式方程：

    设平面过不共线的三点$P_i(x_i,y_i,z_i)$，$i=1,2,3$.
$$\left|\begin{array}{ccc}x-x_1& x-x_2& x-x_2\\ y-y_1& y-y_2& y-y_3\\ z-z_1& z-z_2& z-z_3\end{array}\right|=0$$

  平面束方程：
    过同一直线的所有平面称为平面束.
    经过直线$L:\{\begin{array}{l}{A}_{1}x+B_{1}y+C_{1}z+D_1=0\\ A_{2}x+B_{2}y+C_{2}z+D_2=0\end{array}$的平面束方程为：
$$A_{1}x+B_{1}y+C_{1}z+D_1+\lambda (A_{2}x+B_{2}y+C_{2}z+D_2)=0$$    要求$A_1$、$B_1$、$C_1$与$A_2$、$B_2$、$C_2$不成比例.

  平面束方程的$\text{Bug}$：方程$A_{1}x+B_{1}y+C_{1}z+D_1+\lambda (A_{2}x+B_{2}y+C_{2}z+D_2)=0$中并不包含平面$A_{2}x+B_{2}y+C_{2}z+D_2=0$. 因此，需要确定所求平面不是$A_{2}x+B_{2}y+C_{2}z+D_2=0$才能使用该方程. 同理，如果确定所求平面不是$A_{1}x+B_{1}y+C_{1}z+D_1=0$，那么可设平面束方程为：$\mu (A_{1}x+B_{1}y+C_{1}z+D_1)+A_{2}x+B_{2}y+C_{2}z+D_2=0$. 最严谨的平面束方程为：$\mu (A_{1}x+B_{1}y+C_{1}z+D_1)+\lambda (A_{2}x+B_{2}y+C_{2}z+D_2)=0$，但由于含有两个参数，通常不会直接使用.

(二) 空间直线方程

  一般式方程：
$$L:\{\begin{array}{l}{A}_{1}x+B_{1}y+C_{1}z+D_1=0,\\ A_{2}x+B_{2}y+C_{2}z+D_2=0.\end{array}$$

  点向式方程 (对称式方程)：

    设向量   s ⃗ = { m , n , p }     / /     L \,{\color{Blue}\vec{s}=\{m,n,p\}}\,\,\,/\kern -0.8em /\,\,\,L s ={m,n,p}//L，点$M_0(x_0,y_0,z_0)\in L$，则直线$L$的点向式方程为：
$$L:\frac{x-x_0}{m}=\frac{y-y_0}{n}=\frac{z-z_0}{p}$$

    其中： s ⃗ = { m , n , p }   \color{Blue}\vec{s}=\{m,n,p\}\, s ={m,n,p}为直线的方向向量.

  注意：
    (1) 注意$x$、$y$、$z$的系数，必须都为$1$，   { m , n , p }   \,\{m,n,p\}\, {m,n,p}才是方向向量.
      如：$\frac{x-1}{-2}=\frac{2y+1}{-4}=\frac{z}{1}$的法向量就是： s ⃗ = { − 2 , − 2 , 1 } \vec{s}=\{-2,-2,1\} s ={−2,−2,1}
    (2) 求出的点向式方程，$m$、$n$、$p$注意化简.

  参数式方程：

    设向量   s ⃗ = { m , n , p }     / /     L \,{\color{Blue}\vec{s}=\{m,n,p\}}\,\,\,/\kern -0.8em /\,\,\,L s ={m,n,p}//L，点$M_0(x_0,y_0,z_0)\in L$，则直线$L$的参数式方程为：$$L:\{\begin{array}{l}x=x_0+mt,\\ y=y_0+nt,\\ z=z_0+pt.\end{array}$$

  两点式方程：
    已知直线上两点$M_1(x_1,y_1,z_1)$，$M_2(x_2,y_2,z_2)$，直线方程为：
$$\frac{x-x_1}{x_2-x_1}=\frac{y-y_1}{y_2-y_1}=\frac{z-z_1}{z_2-z_1}$$

(三) 求距离

(1) 两点之间的距离

$$d=\sqrt{(x_2-x_1{)}^2+(y_2-y_1{)}^2+(z_2-z_1{)}^2}$$

(2) 点到平面的距离

  设平面$\pi :Ax+By+Cz+D=0$，且$M_0(x_0,y_0,z_0)\notin \pi$，则$M_0$到平面$\pi$的距离为：$$d=\frac{|A{x}_0+B{y}_0+C{z}_0+D|}{\sqrt{A^2+B^2+C^2}}$$

(3) 两平行平面之间的距离

  ${\pi }_1:Ax+By+Cz+D_1=0$与${\pi }_2:Ax+By+Cz+D_2=0$为两个平行平面，则二者距离为：$$d=\frac{|D_2-D_1|}{\sqrt{A^2+B^2+C^2}}$$

(4) 点到直线的距离

    考虑以$|\vec{s}|$为底，$h$为高的三角形面积：

$$|\overrightarrow{M_0{M}_1}\times \overrightarrow{s}|=\left|\overrightarrow{s}\right|\cdot h$$

  注意：向量$\vec{s}$与$\overrightarrow{M{M}_0}$一定要相同起点或相同终点，否则求出的就是另一个三角形的面积.

(5) 两异面直线之间的距离

$$L_1:\frac{x-x_1}{m_1}=\frac{y-y_1}{n_1}=\frac{z-z_1}{p_1}$$$$L_2:\frac{x-x_2}{m_2}=\frac{y-y_2}{n_2}=\frac{z-z_2}{p_2}$$
  $L_1$与$L_2$异面的充分必要条件：
$$(\overrightarrow{s_1}\times \overrightarrow{s_2})\cdot \overrightarrow{M_1{M}_2}\ne 0$$

  求异面直线之间距离的步骤：
    step 1: 过$M_1$作直线$L_2^{\prime }//L_2$，求出$L_1$与$L_2^{\prime }$所形成的平面$\pi$.
    step 2: 两异面直线的距离即为$M_2(x_2,y_2,z_2)$到平面$\pi$之间的距离.

(6) 直线到平行平面的距离

  可以直接转化为点到平面的距离问题. 即在直线上任取一点到平面的距离.

(四) 求夹角

(1) 两向量的夹角

  由$\vec{a}\cdot \vec{b}=|\vec{a}|\cdot |\vec{b}|\text{cos}\theta$：

$$\theta =\text{arccos}\frac{\vec{a}\cdot \vec{b}}{|\vec{a}|\cdot |\vec{b}|}$$

(2) 两平面的夹角

  设两个平面${\pi }_1:A_{1}x+B_{1}y+C_{1}z+D_1=0$，${\pi }_2:A_{2}x+B_{2}y+C_{2}z+D_2=0$，法向量分别为   n 1 ⃗ = { A 1 , B 1 , C 1 } \,\vec{n_1}=\{A_1,B_1,C_1\} n1​ ​={A1​,B1​,C1​}， n 2 ⃗ = { A 2 , B 2 , C 2 } \vec{n_2}=\{A_2,B_2,C_2\} n2​ ​={A2​,B2​,C2​}，夹角为$\theta (0⩽\theta ⩽\frac{\pi }{2})$，由$$\text{cos}\theta =|\text{cos}\widehat{(\vec{n_1},\vec{n_2})}|=\frac{\overrightarrow{n_1}\cdot \overrightarrow{n_2}}{|\overrightarrow{n_1}|\cdot |\overrightarrow{n_2}|}，$$

$$\theta =\text{arccos}\frac{\overrightarrow{n_1}\cdot \overrightarrow{n_2}}{|\overrightarrow{n_1}|\cdot |\overrightarrow{n_2}|}$$

(3) 两直线的夹角

$$L_1:\frac{x-x_1}{m_1}=\frac{y-y_1}{n_1}=\frac{z-z_1}{p_1}$$$$L_2:\frac{x-x_2}{m_2}=\frac{y-y_2}{n_2}=\frac{z-z_2}{p_2}$$ s ⃗ 1 = { m 1 , n 1 , p 1 } ， s ⃗ 2 = { m 2 , n 2 , p 2 } \vec{s}_1=\{m_1,n_1,p_1\}，\vec{s}_2=\{m_2,n_2,p_2\} s 1​={m1​,n1​,p1​}，s 2​={m2​,n2​,p2​}

  设两直线夹角为$\theta (0⩽\theta ⩽\frac{\pi }{2})$，则：
$$\theta =\text{arccos}\frac{\overrightarrow{s_1}\cdot \overrightarrow{s_2}}{|\overrightarrow{s_1}|\cdot |\overrightarrow{s_2}|}$$

(4) 直线与平面的夹角

$$L_1:\frac{x-x_0}{m}=\frac{y-y_0}{n}=\frac{z-z_0}{p}$$$$\pi :Ax+By+Cz+D=0$$ s ⃗ = { m , n , p } ， n ⃗ = { A , B , C } \vec{s}=\{m,n,p\}，\vec{n}=\{A,B,C\} s ={m,n,p}，n ={A,B,C}

  设$L$与$\pi$的夹角为$\theta (0⩽\theta ⩽\frac{\pi }{2})$，则
$$\theta =\text{arcsin}\frac{\vec{s}\cdot \vec{n}}{|\vec{s}|\cdot |\vec{n}|}$$

(五) 平面与直线重要解题思路

直线

  (1) 出现两点的反应：立即得到两点形成的向量.

  (2) 出现三点的反应：立即得到两个由同一点射出的向量.

  (3) 求直线方程的核心思路：找到一点和直线的方向向量.

  (4) 将直线的点向式方程转换为一般式方程：

    比如$\frac{x-1}{2}=\frac{y}{1}=\frac{z+1}{3}$，
    一般式方程为：$\{\begin{array}{l}\frac{x-1}{2}=\frac{y}{1}\\ \frac{x-1}{2}=\frac{z+1}{3}\end{array}\Rightarrow \{\begin{array}{l}x-2y-1=0\\ 3x-2z-5=0\end{array}$

  (5) 将直线的一般式方程转换为点向式方程：
    step 1：(确定直线上的一点)：任找一点，符合一般式方程.
    step 2：(确定直线方向向量)：确定一般式方程中的两个平面方程的法向量，将两个法向量做叉乘即可得到直线的方向向量.

  (6) 将直线的点向式方程转换为参数式方程：
    令$L:\frac{x-x_0}{m}=\frac{y-y_0}{n}=\frac{z-z_0}{p}=t\Rightarrow \{\begin{array}{l}x=x_0+mt,\\ y=y_0+nt,\\ z=z_0+pt.\end{array}$

  (7) 将直线的参数式方程转换为点向式方程：
    $L:\{\begin{array}{l}x=x_0+mt,\\ y=y_0+nt,\\ z=z_0+pt.\end{array}\Rightarrow \{\begin{array}{l}\frac{x-x_0}{m}=t,\\ \frac{y-y_0}{n}=t,\\ \frac{z-z_0}{p}=t.\end{array}\Rightarrow \frac{x-x_0}{m}=\frac{y-y_0}{n}=\frac{z-z_0}{p}$

  (8) 将直线的参数式方程转换为一般式方程：先转换为点向式方程.

  (9) 将直线的一般式方程转换为参数式方程：先转换为点向式方程.

平面

  (1) 求平面方程的核心思路：找到平面内一点和平面的法向量.

  (2) 平面与平面平行：${\pi }_1:A_{1}x+B_{1}y+C_{1}z+D_1=0//{\pi }_2:A_{2}x+B_{2}y+C_{2}z+D_2=0$，则$\frac{A_1}{A_2}=\frac{B_1}{B_2}=\frac{C_1}{C_2}$.

  (3) 求平行于已知平面的平面：设一般式方程 (仅$D$不同)，利用其他条件求出$D$.

  (4) 求平行平面之间的等距平面：先得到法向量   n ⃗ = { a , b , c } \,\vec{n}=\{a,b,c\} n ={a,b,c}，然后设一般方程$ax+by+cz+D=0$，利用等距关系解出$D$即可.

  (5) 求垂直于已知平面的平面：
    通常有两种思路：
      a. 将已知平面的法向量与待求平面的某一方向向量叉乘.
      b. 平面束方程.

直线与平面

  (1) 先求交点：只要看出已知直线与已知平面相交，就要立刻求出交点.

  (2) 求直线点向式方程与平面的交点：将直线转换为参数方程，再代入平面求解.

  (3) 求平行于两条直线的平面方程 (或过直线平行于另一条直线的平面方程、过两条直线的平面方程)：这两条直线方向向量的叉乘，即为所求平面的法向量 (因为平面与两条直线都平行).

(六) 对称点问题

  问法：求过点$M(a_1,b_1,c_1)$关于平面$\pi :Ax+By+Cz+D=0$的对称点的坐标.

  思路：
    step 1: 过$M$点作垂直于平面$\pi$的直线$L:\frac{x-a_1}{A}=\frac{y-b_1}{B}=\frac{z-c_1}{C}$，写出直线$L$的参数式方程；
    step 2: 将直线$L$代入平面方程解得交点$T$的坐标.
    step 3: 设对称点坐标为$M^{\prime }(a,b,c)$，由$M^{\prime }$，$T$，$M$三点的中点关系解出$a、b、c$.

  |PM|+|MQ|最小：中学解析几何经典问题的进化版. 已知两点$P$、$Q$，在平面$\pi$上找一点$M$，使得$|PM|+|MQ|$最小. 找$P$、$Q$两点任一点(比如$P$)关于$\pi$的对称点$P^{\prime }$，则$P^{\prime }Q$与$\pi$的交点即为所求$M$.

(七) 共线共面问题

  (1) 判断三点是否共线：三点得到的两个向量成比例则共线，不成比例则不共线.

  (2) 判断两条直线是否共面：$(\overrightarrow{s_1}\times \overrightarrow{s_2})\cdot \overrightarrow{M_1{M}_2}=0$.

  (3) 判断三个向量是否共面：检查混合积：$(\vec{\alpha },\vec{\beta },\vec{\gamma })=0$.

  (4) 三点确定的平面：三点构造两个向量，叉乘即得平面法向量，使用点法式得到平面方程.

(八) 投影直线问题

  求直线在平面上的投影直线，有下面三种思路：

    (1) 使用平面束，平面束确定的平面(与平面已知垂直)与已知平面的交线即为所求投影直线.

    (2) 先求直线与平面的交点，再通过将直线方向向量与已知平面法向量叉乘，得到过直线与已知平面垂直的平面的法向量，进而求出该平面的点法式方程，将该平面与已知平面联立即为所求投影直线.

    (3) 设过直线与已知平面垂直的平面的一般式方程求解.

(九) 直线绕坐标轴旋转形成曲面

    设$L:\frac{x-a}{m}=\frac{y-b}{n}=\frac{z-c}{p}$为三维空间的直线，求直线$L$绕$z$轴旋转而成曲面方程. 求法如下：

    step 1：设$L$绕$z$轴旋转而成的曲面为$\Sigma$，任取$M(x,y,z)\in \Sigma$，$M$所在的圆位于$L$上的点为$M_0(x_0,y_0,z)\in L$，圆心为$T(0,0,z)$.

    step 2：由$|MT|=|M_{0}T|$，得$x^2+y^2=x_0^2+y_0^2$.

    step 3：因为$M_0(x_0,y_0,z)\in L$，所以$L:\frac{x_0-a}{m}=\frac{y_0-b}{n}=\frac{z-c}{p}$，分别解出$x_0$、$y_0$关于$z$的关系. 代回$x^2+y^2=x_0^2+y_0^2$即为曲面方程.

4 椭圆切线方程与椭球体切面方程

  (1) 切线方程

    设椭圆方程：$$\frac{x^2}{a^2}+\frac{y^2}{b^2}=1$$

    则过椭圆上一点$P(x_0,y_0)$的切线方程为：
$$\frac{x{x}_0}{a^2}+\frac{y{y}_0}{b^2}=1$$

  注意：题目给出切线与坐标轴交点$(m,0)$和椭圆方程，也可求出切线方程：
    step1. 设切点坐标为$(x_0,y_0)$，则切线方程为$\frac{x{x}_0}{a^2}+\frac{y{y}_0}{b^2}=1$.
    step2. 代入$(m,0)$即可解出切线方程.

  (2) 切面方程

    设椭球体方程：$$\frac{x^2}{a^2}+\frac{y^2}{b^2}+\frac{z^2}{c^2}=1$$

    则过椭球体上一点$P(x_0,y_0,z_0)$的切线方程为：
$$\frac{x{x}_0}{a^2}+\frac{y{y}_0}{b^2}+\frac{z{z}_0}{c^2}=1$$