增量式pid c语言,关于增量式PID的代码(C语言)实现的详细说明--应该可以解决部分人的疑惑...

关于增量式PID的代码(C语言)实现的详细说明

网上可以找到很多关于增量式PID的一些解释说明；

最终都可以得到如下的公式：

Δu=Kp·{e(n)-e(n-1)}+Ki·e(n)+Kd·{e(n)-2·e(n-1)+e(n-2)} ；

最终转换成代码有很多是

typedef struct

{

float Kp; //比例系数Proportional

float Ki; //积分系数Integral

float Kd; //微分系数Derivative

float Ek; //当前误差

float Ek1; //前一次误差 e(k-1)

float Ek2; //再前一次误差 e(k-2)

}PID_IncTypeDef;

//非本人编写

float PID_Inc(float SetValue, float ActualValue, PID_IncTypeDef *PID)

{

float PIDInc; //增量

PID->Ek = SetValue - ActualValue;

PIDInc = (PID->Kp * PID->Ek) - (PID->Ki * PID->Ek1) + (PID->Kd * PID->Ek2);

PID->Ek2 = PID->Ek1;

PID->Ek1 = PID->Ek; return PIDInc;

}

有些人对代码存在一定的疑惑，其实代码是没有问题的；

公式为：