增量型PID算法——C语言实现

增量型PID算法——C语言实现

/*
	增量型pid
*/
#include<stdio.h>
#include<stdlib.h>
struct _pid{
	float SetSpeed; //定义设定值
	float ActualSpeed; //定义实际值
	float err; //定义偏差值
	float err_next; //定义上一个偏差值
	float err_last; //定义最上前的偏差值
	float Kp,Ki,Kd; //定义比例、积分、微分系数
}pid;

void PID_init(){
	pid.SetSpeed=0.0;
	pid.ActualSpeed=0.0;
	pid.err=0.0;
	pid.err_last=0.0;
	pid.err_next=0.0;
	pid.Kp=0.2;
	pid.Ki=0.132;
	pid.Kd=0.3;
}
float PID_realize(float speed){
	pid.SetSpeed=speed;
	pid.err=pid.SetSpeed-pid.ActualSpeed;
	float
	incrementSpeed=pid.Kp*(pid.err-pid.err_next)+pid.Ki*pid.err+pid.Kd*(pid.err-2*pid.err_next+pid.err_last);
	pid.ActualSpeed+=incrementSpeed;
	pid.err_last=pid.err_next;
	pid.err_next=pid.err;
	return pid.ActualSpeed;
}
int main(){
	PID_init();
	int count=0;
	while(count<100)
	{
	float speed=PID_realize(200.0);
	printf("%f\n",speed);
	count++;
	}
	return 0;
}