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RSS订阅原创 AutoDl服务器模型训练方法
4、pip requirements.txt 用pycharm或网站jyputer训练。开实例，打开AutoPanel的公共网盘进行授权->3、网盘下载到实例 （可以不用压缩包，直接传文件）1、数据文件先传到百度网盘/阿里云盘。5、训练完的数据上传到网盘。
2023-08-15 12:45:54
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原创 stm32-PWM控制输出不同占空比
stm32-PWM控制输出不同占空比main.c#include <includes.h> #include <stdlib.h> /********************************************************************************************************** 宏定义*******************
2021-07-11 20:55:01
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原创 Stm32f103rct6-LED闪烁
Stm32f103rct6-LED闪烁main.c文件#include <includes.h>#include <stdlib.h> #include <stdint.h>#include "bsp.h"//全局变量 定义unsigned int key;//函数声明void BSP_Init (void);/*********************************************************************
2021-07-11 20:45:24
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原创 机器人布线指南
RoboMaster机器人布线指南由于每年都有参赛队伍因为布线的原因导致机器人在赛场上，掉血、断电死亡的事情发生，在今年收集了一部分学校布线的照片，给大家分享一下，希望大家重视一下布线这个事情。我们先简单的介绍一下布线的一些技巧：一、走线位置1、如果有较多的线，需要通过很长的距离，机械设计的时候最好考虑到线的位置（设置 凹槽、过孔、等等）；2、要善于利用转接板，来减少线的数量（电源线、CAN 的信号线），在需要分路的位置 加转接板，而不是用多根导线直接接过去；3、线要避开机械结构经常经过、或者
2021-07-10 15:06:32
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原创 抗积分饱和 PID
抗积分饱和 PID所谓的积分饱和现象是指如果系统存在一个方向的偏差，PID 控制器的输出由于积分作用的不断累加而加大，从而导致执行机构达到极限位置，若控制器输出 U(k)继续增大，执行器开度不可能再增大，此时计算机输出控制量超出了正常运行范围而进入饱和区。一旦系统出现反向偏差，u(k)逐渐从饱和区退出。进入饱和区越深则退出饱和区时间越长。在这段时间里，执行机构仍然停留在极限位置而不随偏差反向而立即做出相应的改变，这时系统就像失控一样，造成控制性能恶化，这种现象称为积分饱和现象或积分失控现象。防止积分饱和
2021-02-16 09:57:10
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原创 PID 常用口诀
PID 常用口诀:参数整定找最佳，从小到大顺序查先是比例后积分，最后再把微分加曲线振荡很频繁，比例度盘要放大曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳曲线偏离回复慢，积分时间往下降曲线波动周期长，积分时间再加长曲线振荡频率快，先把微分降下来动差大来波动慢。微分时间应加长理想曲线两个波，前高后低 4 比 1一看二调多分析，调节质量不会低...
2021-02-16 09:51:15
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原创 PID调节原理——方法
在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称 PID控制，又称 PID 调节。PID 控制器问世至今已有近 70 年历史，它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理论的其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用 PID 控制技术最为方便。即当我们不完全了解一个系统和被控对象，或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时，最适合用 PID 控制技术。P
2021-02-16 09:46:54
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原创 PID算法测试
PID算法测试/************************************************* PID算法C语言测试接线说明： PA6 PA7 PB0 PB1 电机端口 PC1~PC5 五路传感器端口**************************************************/#include <stdlib.h>#include <stdio.h>/******************
2020-12-24 11:22:19
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原创 增量型PID算法——C语言实现
增量型PID算法——C语言实现/* 增量型pid*/#include<stdio.h>#include<stdlib.h>struct _pid{ float SetSpeed; //定义设定值 float ActualSpeed; //定义实际值 float err; //定义偏差值 float err_next; //定义上一个偏差值 float err_last; //定义最上前的偏差值 float Kp,Ki,Kd; //定义比例、积分、微分系数}p
2020-08-05 20:58:04
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原创 位置型PID算法的C语言实现
位置型PID算法/* 位置型pid*/#include <stdio.h>//#include<ioctl.h>struct _pid{float SetSpeed; //定义设定值float ActualSpeed; //定义实际值float err; //定义偏差值float err_last; //定义上一个偏差值float Kp,Ki,Kd; //定义比例、积分、微分系数float voltage; //定义电压值（控制
2020-08-05 20:54:14
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原创 stm32 pwm波 输出的对应通道
stm32 pwm波 输出的对应通道(1) 定时器通道的管脚是确定的，不能随意改动。博主现在用的是STM32f103c8，其它的可以查相应的手册。详细配置如下:TIM1_CH1->PA8;TIM1_CH2->PA9;TIM1_CH3->PA10;TIM1_CH4->PA11;TIM2_CH1->PA0;TIM2_CH2->PA1;TIM2_CH3->PA2;TIM2_CH4->PA3;TIM3_CH1->PA6;TIM3_CH
2020-08-02 22:41:39
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原创 舵机控制1.1
1、 什么是舵机：在机器人机电控制系统中，舵机控制效果是性能的重要影响因素。舵机可以在微机电系统和航模中作为基本的输出执行机构，其简单的控制和输出使得单片机系统非常容易与之接口。舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。目前在高档遥控玩具，如航模，包括飞机模型，潜艇模型；遥控机器人中已经使用得比较普遍。舵机是一种俗称，其实是一种伺服马达。2、 其工作原理是：控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，
2020-07-30 11:28:26
563
原创 51 单片机 PWM调速基本原理
/********************************************************************************* 标题: 恒速运行 ********************************************************************************** 通过本例程了解PWM 的基本原
2020-07-30 11:13:56
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原创 51智能车红外避障程序设计
51智能车红外避障程序设计MAIN.C #include<AT89X52.H> //包含51单片机头文件，内部有各种寄存器定义 #include<ZY-4WD_PWM.H> //包含HL-1蓝牙智能小车驱动IO口定义等函数 //主函数 void main(void){ unsigned char i; P1=0X00; //关电车电机 //本实验学习的按键启动知识 B: for(i=0;i<50;i++) //
2020-07-29 23:54:06
1902
原创 基于STM32F103 PWM呼吸灯设计
基于STM32F103 PWM呼吸灯设计1、线性呼吸灯bsp.c#include<includes.h>void RCC_Configuration(void); /* 初始化系统时钟 */void TIM3_Configuration(void); /* PWM配置 */void BSP_Init (void){ RCC_Configuration(); /* 初始化系统时钟 */ TIM3_Configuration(); /* PWM配置 */}/******
2020-07-29 23:02:35
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原创 C语言计算器系统
C语言实现计算器系统#include<stdio.h>#include<windows.h>int main(){ float x,y;char z,k,n; system("color 9"); puts("欢迎您的使用，本计算机支持 + - * / % 五种运算！\n按回车继续"); getchar(); system("cls"); puts("请输入循环次数:"); scanf("%d",&n);
2020-07-20 23:22:03
737
原创 基于51单片机秒表设计，独立按键实现启动、复位、暂停功能
基于51单片机秒表设计，独立按键实现启动、复位、暂停功能功能说明：按键功能K1开始K2暂停K3复位#include "reg52.h" //此文件中定义了单片机的一些特殊功能寄存器typedef unsigned int u16; //对数据类型进行声明定义typedef unsigned char u8;sbit LSA=P2^2;sbit LSB=P2^3;sbit LSC=P2^4;sbit K1=P3^1; //开始
2020-07-20 23:03:34
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原创 基于51单片机的LED呼吸灯设计（定时器）
定时器实现led呼吸灯实验原理： 灯在高速闪烁时，光信号传入大 脑神经，需经过一段短暂的时间，光的作用结束后，视觉形象并不立即消失。每次循环时，前半部分先让亮的时间逐渐增加，暗的时间逐渐减小；后半部分先让亮的时间逐渐减小，暗的时间逐渐增加，如此循环即可#include "reg52.h" //此文件中定义了单片机的一些特殊功能寄存器 typedef unsigned int u16; //对数据类型进行声明定义typedef unsigned char u8;#define
2020-07-20 20:04:55
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原创 51任务17：定时器控制数码管从00-59,1秒增一
51任务17：定时器控制数码管从00-59,1秒增一#include "reg52.h" //数据类型声明typedef unsigned int u16; typedef unsigned char u8;sbit LSA=P2^2;sbit LSB=P2^3;sbit LSC=P2^4;//数码表u8 code smgduan[17]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07, 0x7f,0x6f,0x77,0x7
2020-07-20 18:55:39
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原创 定时器0中断
定时器0中断/**************************************************************************************实验现象：下载程序后，D1小灯循环点亮1秒，熄灭1秒。使用单片机内部定时器可以实现准确延时***************************************************************************************/#include "reg52.h" //此
2020-07-20 16:48:38
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原创 51单片机：外部中断1程序设计
操作K4按键使LED8（D8）状态取反#include <reg52.h>typedef unsigned int u16;typedef unsigned char u8;sbit K3=P3^2; //INT0sbit K4=P3^3; //INT1sbit led=P2^7;void delay(u16 i){ while(i--);}//设置外部中断1void Int1Init(){ IT1=1;//设置触发方式 EX1=1;//打开
2020-07-20 11:13:03
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原创 51 led点阵显示任意字符
51 led点阵显示0#include "reg51.h" #include "intrins.h"typedef unsigned int u16; typedef unsigned char u8;sbit SRCLK=P3^6;sbit RCLK=P3^5;sbit SER=P3^4;//按列确定段选 此数组决定了显示的字符0u8 ledduan[]={0x00,0x00,0x3e,0x41,0x41,0x41,0x3e,0x00};u8 ledwei[]={0x7f
2020-07-19 17:07:25
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原创 51点阵模块点亮左上角第一个点
51点阵模块点亮左上角第一个点#include "reg51.h" #include "intrins.h"typedef unsigned int u16; typedef unsigned char u8;//定义使用的IO口sbit SRCLK=P3^6;sbit RCLK=P3^5;sbit SER=P3^4;//595控制void Hc595SendByte(u8 dat){ u8 a; SRCLK=0; RCLK=0; for(a=0;a<
2020-07-19 16:17:09
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原创 51实验14.数码管从 000 显示到999
51实验14.数码管从 000 显示到999#include "reg52.h" typedef unsigned int u16; typedef unsigned char u8;sbit LSA=P2^2;sbit LSB=P2^3;sbit LSC=P2^4;u8 code smgduan[17]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07, 0x7f,0x6f,0x77,0x7c,0x39,0x5e,0x79
2020-07-19 10:34:57
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原创 实验13.数码管从0显示到9（然后又是0-9一直循环）
实验13.数码管从0显示到9（然后又是0-9一直循环）/**************************************************************************************实验现象：下载程序后"动态数码管模块"第5位循环显示0-9***************************************************************************************/#include "reg52.h"
2020-07-19 09:01:50
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原创 51实验12：数码管显示12345678
51实验12：数码管显示12345678/**************************************************************************************实验现象：下载程序后"动态数码管模块"从左至右显示1-8 ***************************************************************************************/#include
2020-07-19 08:40:44
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原创 51实验11：矩阵键盘16个按键分别代表0-9，a-f，用最后一位数码管显示
51实验11：矩阵键盘16个按键分别代表0-9，a-f，用最后一位数码管显示#include<reg52.h>#include<intrins.h>typedef unsigned int u16;typedef unsigned char u8;#define GPIO_DIG P0#define GPIO_KEY P1//数码管sbit LSA=P2^2;sbit LSB=P2^3;sbit LSC=P2^4;//数码表u8 code smgduan
2020-07-19 07:54:00
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原创 51实验9：独立按键控制led的亮灭，按一次亮，按一次灭
51实验9：独立按键控制led的亮灭，按一次亮，按一次灭#include<reg52.h>typedef unsigned int u16;typedef unsigned char u8;sbit led=P2^0;sbit K1=P3^1;void delay(u16 i){ while(i--);}void keypros(){ if(K1==0) { delay(1000); if(K1==0) { led=~led; }
2020-07-18 21:48:46
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1
原创 51实验8：数码管最后三位显示123
51实验8：数码管最后三位显示123#include<reg52.h>typedef unsigned int u16;typedef unsigned char u8;sbit LSA=P2^2;sbit LSB=P2^3;sbit LSC=P2^4;void delay(u16 i){ while(i--);}u8 code smgduan[16]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66, 0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x
2020-07-18 21:47:20
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原创 51实验7：所有的数码管都显示同一个数字（0-9随意）
51实验7：所有的数码管都显示同一个数字（0-9随意）#include<reg52.h>typedef unsigned int u16;typedef unsigned char u8;sbit LSA=P2^2;sbit LSB=P2^3;sbit LSC=P2^4;void delay(u16 i){ while(i--);}u8 code smgduan[16]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66, 0x6d,0x7d,0x
2020-07-18 21:46:09
1830
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原创 51实验6：最后一个数码管显示0-9的任意一个数（不要求会变）
51实验6：最后一个数码管显示0-9的任意一个数（不要求会变）#include<reg52.h>typedef unsigned int u16;typedef unsigned char u8;sbit LSA=P2^2;sbit LSB=P2^3;sbit LSC=P2^4;void delay(u16 i){ while(i--);}u8 code smgduan[16]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66, 0x6d,0
2020-07-18 21:44:51
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