matlab 增益k,用LMI的求解控制增益矩阵得到的增益K等于O，求大神帮助啊

代码如下：参数可以自己改变

A=[1 0.1;0.1 0.8];

B=[0.2 0;0.1 -0.1];

C=[-0.41 0.1;0 -0.1];

% CC=C'*C;

D=[0 0;1 0.1];

E1=[0.1 0;0.1 0.1];

E2=[0 0;-0.1 0];

% W=[1;1];

d=0;

T=0.05;

G=ss(A,B,C,d);

Gd=c2d(G,T)

Ad=[1.051  0.00523;0.00523    1.041];

Bd=[0.01027  -1.288e-05;    0.005127   -0.005101];

Gd=c2d(G,T/2)

B0=[0.005066  -3.172e-06; 0.002532   -0.002525];

B1=Bd-B0;

H=Bd*inv(B);

H2=B0*inv(B);

H1=B1*inv(B);

HD=H*D;

H1D=H1*D;

H2D=H2*D;

setlmis([])

a1=lmivar(1,[1 1]);

a2=lmivar(1,[1 1]);

a3=lmivar(1,[1 1]);

a4=lmivar(1,[1 1]);

a5=lmivar(1,[1 1]);

b=lmivar(1,[1 1]);

P=lm