ros1
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发现ros一个功能,通过ssh开启远程节点,记录下,竟然可以通过ssh跳转机远程开内网的节点
这是一个目录前言配置本地环境配置远端环境配置启动launchssh免密登录验证效果1.免密的方式2.ssh 跳转方式3.账号密码形式总结前言最近在逛ros buglist的时候发现了一个新功能,通过ssh远程开启节点,不是ssh登录上之后再开,是ros通过ssh开。。。我都能ssh,为啥子还要配置很复杂的去开节点,先不管,体验一把配置本地环境这里的配置和主从机有点像,但是实现方式不一样打开 .bashrcexport ROS_IP=192.168.0.113export ROS_MASTER原创 2021-02-05 00:47:09 · 839 阅读 · 2 评论 -
rospy 订阅来自rosbridge client的消息,在client断开连接之后,再次重连发消息连接慢(附启动流程)
项目场景:使用rosbridge websocket来与其他平台通信,消息订阅使用的是python写的问题描述:在出现websocket 客户端 publish消息之后,程序异常重启,再publish 消息不能立马收到,会在一个随机的时间连上并且连续收到之前发送的消息接收端测试代码:import rospyfrom std_msgs.msg import Stringdef callback(data): rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + '原创 2021-02-01 00:07:56 · 2394 阅读 · 3 评论 -
装ros 遇到了rosdep init 失败
项目场景:最近装ros的时候发现rosdep老是失败问题描述:sudo rosdep init[sudo] password for utry:ERROR: cannot download default sources list from:https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.listWebsite may be down.utry@utry:~$ su原创 2020-09-11 15:48:09 · 271 阅读 · 0 评论 -
xbox360 无线手柄 通过cmd_vel控制小乌龟运动
文章目录1.硬件准备2.安装joystick ros包3.启动ros,启动节点测试4.写ros节点转cmd_vel5.控制小乌龟6.总结1.硬件准备入手了这个手柄,来控制小车子,先来控制小乌龟插上去之后看看他是谁,是xbox3602.安装joystick ros包sudo apt-get install ros-kinetic-joystick-drivers3.启动ros,启动节点测试给手柄放上电池把开关打到onmode led 亮红灯休眠之后要按mode唤醒下对应表再这原创 2020-09-10 17:47:53 · 1044 阅读 · 2 评论 -
看了这篇还不会 ROS1多机通信 你打我
目录1 什么是ros2 多机通讯的 需要具备的知识① 基本网络知识② ROS的通讯机制③ 设置 ROS_MASTER_URI 和 HOST_IP④ ROS 环境变量⑤ .bashrc 的作用3 测试多机通讯① 查看topic② talker listener 测试③ 小乌龟 (turtlesim)键盘控制有个群里的同学拿着古月的书,问我怎么设置多机通讯,下面写一篇简单的配置1 什么是ros2...原创 2020-04-01 01:41:48 · 2400 阅读 · 22 评论 -
号外号外 清华大学开源软件镜像站新增ros2源了 再也不用忍受几k的速度了
文章目录0.前言1.国内的几大著名的开源镜像站3.在树莓派3B+上装ubuntu 18.04 + ros23.1 装ubuntu 18.04 server3.2 安装ros23.2.1 设置语言环境3.2.2 安装源3.2.3 安装ros23.2.4 环境变量3.2.5 其他安装3.3测试0.前言最近在装ros2,之前一直没有发现有ros2的国内镜像,所以只能慢慢的装,几KB/S!!晚上在树...原创 2020-03-26 00:46:33 · 6590 阅读 · 16 评论 -
树莓派raspberry 安装ubuntu18.04 server + desktop + ros1
文章目录0. 前言1.概述2.准备SD卡2.1 插sd卡2.2 下载Raspberry Pi Imager 并安装2.3 错误处理2.3.1 报错了,猜应该是中文名字的问题,神`迅雷下载`,放到全英文路径下2.3.2 遇到这个问题,插拔下sd卡2.3.3 然后一直失败,查了不到原因,最后猜是文件有问题,重新下载一个2.4 用新的包试下3.配置网络3.1 改启动文件3.2 启动之后改 /etc/ne...原创 2020-03-24 01:15:39 · 3951 阅读 · 15 评论 -
树莓派3B+ 官方镜像装ROS1 极速版
树莓派装ros10.起因1.装系统1.1 下载镜像1.2 烧录系统1.2.1. 格式化sd卡1.2.2 烧录镜像到sd卡2.环境配置2.1修改软件源,原来的太慢了2.2 开启vnc 和ssh3 安装ros4.编包4.1 创建工作空间4.1 添加环境变量4.2 下载源码, 编译4.3 解决环境变量问题4.4 运行5. 环境变量问题,深究下0.起因就是因为下图这个说自己搞了18个小时,惊到我了,我...原创 2020-03-23 00:54:48 · 3323 阅读 · 10 评论 -
树莓派ros1 环境问题反推 学习下
文章目录1 代码反推2 脚本反推3 钩子脚本3.1 1.ros_distro.sh3.2 1.ros_etc_dir.sh3.3 1.ros_package_path.sh3.4 后面两个一样的9其实算是知道结果的反推)1 代码反推把rospack的源码 下载下来git clone https://github.com/ros/rospack.git用find 命令来推 // COM...原创 2020-03-23 00:53:27 · 703 阅读 · 4 评论 -
树莓派3b+源码安装ros 挖坑记
1.准备一个树莓派硬件2.装好系统3下面是官方的安装指导 按着往下敲就行 网址:http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Source 3.1.sudo apt-get install python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build...原创 2019-07-17 11:11:15 · 910 阅读 · 1 评论 -
关于apollo5.0 编译过程中网络问题
来自简书今天上班得时候小伙伴遇到在编译apollo5.0的时候网络很慢,拉取资源基本不动,我这边放几个小方案#1.解决apt-get install 慢这个大家都知道,直接上国内的源就行,可以在设置里去选择,也可以直接在文件里修改,给个阿里源deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial maindeb-src http://mirrors.a...原创 2019-07-17 00:24:03 · 1694 阅读 · 15 评论 -
使用Cubic 来定制ubuntu16.04 预装ros 和cartographer 生成live cd iso
制作ubuntu16.04的live cd的方法找了一圈,能试的都试了,都不行或者不好用,最后选择了Cubic (Custom Ubuntu ISO Creator)1.安装 Cubicsudo apt-add-repository ppa:cubic-wizard/releasesudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv...原创 2020-01-15 13:25:22 · 4610 阅读 · 5 评论 -
ros 自带 python2 的 opencv 和 python3.5 安装的 python3 的opencv 冲突 报 undefined symbol: PyCObject_Type 问题解决
当我们 想用python3的opencv, 自己又装了ros,一运行就给你报个错,开心不我们安装python3的cv2 用命令pip3 install opencv-python看了下,也安装成功了执行,还是报错打印下 python 的环境变量因为/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages 这个路径 在/home/utry/.lo...原创 2019-12-27 17:23:18 · 1525 阅读 · 2 评论 -
装ros慢怎么办,只需要少执行一步就可以了
之前安装ros的时候,总是赶脚很慢主要是从packages.ros.org 这个地方下载包特别的慢,慢到你发疯其实再官方wiki上有写怎么玩,只是我们喜欢复制粘贴导致的以16.04为例千万不要再复制上面的了,我们点进去 http://wiki.ros.org/ROS/Installation/UbuntuMirrors里面瞅瞅,有个china用清华大学的吧,保证安装速度嗖嗖的,...原创 2019-12-26 14:33:00 · 6133 阅读 · 14 评论 -
ubuntu 16.04开机启动ros的几种方式
项目需要开机启动ros,写写已知的几种方式通过ubuntu自带的Startup Applications 来开启管理,或者通过命令 gnome-session-properties开启这个参考已经有的启动项就行,启动ros的话得通过shell脚本来实现rc.local 中添加脚本执行,记得脚本中最后阻塞命令使用 &来后台运行 路径 ·/etc/rc.local启动脚...原创 2019-08-28 23:54:45 · 2063 阅读 · 0 评论 -
随手记录下各种坑 树莓派 Raspbian debian 9.9 stretch ros相关
1.The following signatures couldn't be verified because the public key is not available: NO_PUBKEY 425956BB3E31DF51这个错误常伴 吾身sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --rec...原创 2019-07-01 01:39:00 · 359 阅读 · 1 评论