2019060701 SLAM技术基础

最新推荐文章于 2024-01-08 23:03:25 发布

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分类专栏： SLAM 文章标签： SLAM

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_37668598/article/details/91127532

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SLAM（同时定位与地图构建）是机器人在未知环境中的定位和建图核心技术。本文介绍了SLAM的基本概念、关键设备如激光雷达和视觉传感器，以及SLAM过程中的地标提取、数据关联和状态估计等步骤。SLAM广泛应用于机器人、无人机和自动驾驶等领域，尽管视觉SLAM仍面临挑战，但其发展潜力巨大。

摘要由CSDN通过智能技术生成

2019060701 SLAM技术基础

机器人想实现自主移动和导航必须知道自己在哪，周围什么情况等；SLAM就是帮助机器人实现定位与地图构建功能的一种方案或技术。SLAM的全称为Simultaneous Localization And Mapping即「同时定位与地图构建」，最早用于军事核潜艇中的海底定位。

关于SLAM

机器人想要在未知的环境中实现自主移动、自主避障就必须知道自己在哪「定位」，环境中有什么障碍物、周围是什么情况「建图」等。SLAM就是帮助机器人实现定位与地图构建功能的一种方案或技术。SLAM的全称为Simultaneous Localization And Mapping即「同时定位与地图构建」。它最早用于军事核潜艇中的海底定位。最近几年由于机器人、无人机、自动驾驶、AI以及VR和AR技术的发展，SLAM技术逐渐被人们熟知，因为SLAM技术是这些领域的核心与难点。

SLAM的实现方式有很多种，也有大量的硬件平台可供选择，比如思岚科技的SLAMWARE,整套硬件平台嵌入SLAM技术，配合自家产的激光雷达以及ROS中的导航功能包可实现室内机器人的自主定位与导航。SLAM是一个概念而不是一个单一的算法，SLAM过程有很多步骤组成，包括地标提取、数据关联、状态估计、状态更新以及地标更新等。并且每一个部分都可以由不同的算法来实现。其中