Linux-ESPNOW：在Linux与ESP32/8266模块之间实现实时机器人控制的创新方案

Linux-ESPNOW：在Linux与ESP32/8266模块之间实现实时机器人控制的创新方案

通过ESP-NOW协议，Linux可以与ESP32或ESP8266设备实现高效的无线通信，适用于实时机器人控制和其他低延迟应用。以下是实现此方案的Linux代码示例。

模组及开发板

Linux端代码：

1. 安装所需的依赖库

sudo apt-get update
sudo apt-get install libpcap-dev libnet-dev

2. 发送数据的C代码示例

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <pcap.h>
#include <netinet/in.h>
#include <arpa/inet.h>

#define INTERFACE "wlan0"
#define DEST_MAC "\x24\x0A\xC4\x12\x34\x56"

void send_packet(const char *data) {
    char errbuf[PCAP_ERRBUF_SIZE];
    pcap_t *handle = pcap_open_live(INTERFACE, BUFSIZ, 1, 1000, errbuf);

    if (handle == NULL) {
        fprintf(stderr, "Could not open device %s: %s\n", INTERFACE, errbuf);
        return;
    }

    u_char packet[100];
    memset(packet, 0, sizeof(packet));
    memcpy(packet, DEST_MAC, 6);  // 目的MAC地址
    memcpy(packet + 6, "\x00\x00\x00\x00\x00\x00", 6);  // 源MAC地址（填充为0）
    packet[12] = 0x88;  // 帧类型（ESP-NOW）
    packet[13] = 0x8e;
    strcpy((char *)(packet + 14), data);  // 填充数据

    if (pcap_sendpacket(handle, packet, sizeof(packet)) != 0) {
        fprintf(stderr, "Error sending packet: %s\n", pcap_geterr(handle));
    }

    pcap_close(handle);
}

int main() {
    const char *data = "Hello from Linux!";
    send_packet(data);
    return 0;
}

3. 接收数据的C代码示例

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <pcap.h>
#include <netinet/in.h>
#include <arpa/inet.h>

#define INTERFACE "wlan0"

void packet_handler(u_char *args, const struct pcap_pkthdr *header, const u_char *packet) {
    printf("Received packet: %s\n", packet + 14);  // 打印接收到的数据（假设数据从第14字节开始）
}

int main() {
    char errbuf[PCAP_ERRBUF_SIZE];
    pcap_t *handle = pcap_open_live(INTERFACE, BUFSIZ, 1, 1000, errbuf);

    if (handle == NULL) {
        fprintf(stderr, "Could not open device %s: %s\n", INTERFACE, errbuf);
        return 2;
    }

    pcap_loop(handle, 10, packet_handler, NULL);

    pcap_close(handle);
    return 0;
}

总结：

通过上述Linux代码，您可以在Linux系统与ESP32/8266模块之间建立基于ESP-NOW的低延迟通信。这种方式特别适用于需要实时响应的机器人控制系统。您可以使用这些代码来发送和接收无线数据包，实现Linux与微控制器设备之间的高效通信。