三维重建
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Slam, Vio
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旋转矩阵求导推导
李群李代数常用结论exp(⌊δθ⌋×)=I+⌊δθ⌋×exp(\left\lfloor\delta\boldsymbol{\theta}\right\rfloor_{\times})=\mathbf{I}+\left\lfloor\delta\boldsymbol{\theta}\right\rfloor_{\times}exp(⌊δθ⌋×)=I+⌊δθ⌋×exp(⌊δθ⌋×)R=Rexp(⌊RTδθ⌋×)exp(\left\lfloor\delta\boldsymbol{\theta}\righ原创 2022-03-23 20:45:05 · 2399 阅读 · 2 评论 -
ORB_SLAM2和3的位置识别差异
概述上面是ORB_SLAM3中提到的一个创新点,主要内容是现有的基于DBoW2的位置识别算法为了提高识别精度,要求先进行时间一致性验证,然后再进行空间一致性验证,其中时间一致性验证会出现连续3个关键帧匹配同一个地方,这样就使得整个位置识别过程非常缓慢,而且召回率低。而新识别算法是首先对当前帧进行几何一致性验证,然后再检查局部一致性验证,从而达到以少量的计算量增加换取高召回率和高地图精度。ORB_SLAM2位置识别过程时间一致性验证获取连续3帧关键帧(0,1,2)(0,1,2)(0,1,2),并通原创 2021-12-17 17:02:29 · 941 阅读 · 0 评论 -
基于rgbd相机的三维重建算法概要-BundleFusion
参考仓库 https://github.com/victorprad/InfiniTAM论文 https://arxiv.org/pdf/1604.01093.pdfBundleFusion框架BoundleFusion算法的核心是抛弃了常用的slam框架(帧间匹配+回环检测优化),作者认为帧间匹配特别脆弱容易出现跟踪失败的问题,所以作者采用了一种新的框架来实现实时的全局位姿优化,既然是实时全局位姿优化那就不需要回环检测要消除累积误差。为了实现实时的全局位姿优化,作者提出了局部优化和全局优化两步走原创 2021-12-09 19:59:51 · 1900 阅读 · 0 评论 -
infiniTAM三维重建算法编译运行
算法相关链接代码仓库: https://github.com/victorprad/InfiniTAM相关论文: InfiniTAM v3: A Framework for Large-Scale 3D Reconstruction with Loop Closure测试平台编译1. clone仓库git clone https://github.com/victorprad/InfiniTAM2. 安装依赖主要是安装cuda,直接安装最新版本的就可以了,其它的库ubuntu18.04系原创 2021-09-15 21:10:59 · 1515 阅读 · 2 评论 -
三维建模之泊松重建 Poisson Surface Reconstruction
参考论文链接: http://sites.fas.harvard.edu/~cs277/papers/poissonrecon.pdf资源网站链接: http://www.cs.jhu.edu/~misha/Code/PoissonRecon/Version8.0/原创 2021-03-16 15:12:38 · 4148 阅读 · 13 评论 -
稠密建图voxgraph安装测试
1. 前言当前的建图方法要么是低硬件要求的稀疏特征地图构建方法,要么就是高硬件要求(配备gpu或大内存条)稠密地图构建方法,对于MAV这种平台的硬件配置都较低,因此基于当前的已有方法只能构建较为稀疏的地图.但稀疏地图不利于MAV在三维环境中进行导航,于是提出了voxgraph建图方法的,该方法能够在只配备了cpu而无gpu的平台上构建稠密的mesh地图.2. 安装2.1 安装voxbloxmkdir -p ~/catkin_ws/srccd ~/catkin_wscatkin initcatk原创 2021-01-28 12:14:20 · 1102 阅读 · 7 评论 -
TSDF算法原理及源码解析
先看效果参考源码: https://github.com/andyzeng/tsdf-fusion-python从图中可以看出,tsdf算法的重建效果还是不错的.该算法是很多牛掰3D重建算法的基础,例如:KinectFusion、InfiniTAM等.原创 2021-02-01 14:17:55 · 9269 阅读 · 10 评论