滤波中imu噪声设置注意事项

连续时间噪声

imu的datasheet里面给出的通常是连续时间噪声，单位分别如下:

噪声参数	代码中的表示	文档中的表示	单位1	单位2
陀螺仪白噪声	gyr_n	${\sigma }_g$	$\frac{rad}{s}\frac{1}{\sqrt{HZ}}$	$\frac{rad}{\sqrt{s}}$
加速度计白噪声	acc_n	${\sigma }_a$	$\frac{m}{s^2}\frac{1}{\sqrt{HZ}}$	$\frac{m}{s\sqrt{s}}$
陀螺仪偏置不稳定性	gyr_w	${\sigma }_{bg}$	$\frac{rad}{s}\sqrt{HZ}$	$\frac{rad}{s\sqrt{s}}$
加速度计偏置不稳定性	acc_w	${\sigma }_{ba}$	$\frac{m}{s^2}\sqrt{HZ}$	$\frac{m}{s^2\sqrt{s}}$

注: 上面单位1和单位2可通过 $HZ=1/s$ 进行转换。

离散时间噪声

假设imu的输出数据时间间隔为 $\Delta t$，转换公式如下:
$$\begin{array}{rl}{\sigma }_{gd}& =\frac{{\sigma }_g}{\sqrt{\Delta t}}(单位\frac{rad}{s})\\ {\sigma }_{ad}& =\frac{{\sigma }_a}{\sqrt{\Delta t}}(单位\frac{m}{s^2})\\ {\sigma }_{bgd}& ={\sigma }_{bg}\sqrt{\Delta t}(单位\frac{rad}{s})\\ {\sigma }_{bad}& ={\sigma }_{ba}\sqrt{\Delta t}(单位\frac{m}{s^2})\end{array}$$

使用时注意事项（注意单位）

举例ESKF论文中的噪声设置，其噪声项单位如下:

从单位可见，测量白噪声是采用离散时间噪声单位，而偏置不稳定性采用的是连续时间噪声单位，所以在实际应用时，不能简单的使用allan方差标定工具输出的噪声结果，要结合公式确定是否要进行离散和连续噪声之间的转换。

寻找结论过程中的一些结论

1. 仓库 https://github.com/gaowenliang/imu_utils 标定出来的噪声是连续时间噪声，其输出的结果文件中未注明正确的单位。
2. ORB_SLAM3 使用的噪声参数是连续时间的
   
   代码里面有将连续时间噪声转换成离散时间噪声
3. VINS-Mono使用的噪声公式有问题
   参考 推导 里面的误差状态估计方程如下（该公式与代码基本一致）:
   
   式中 ${\mathbf{\delta b}}_{w_{k+1}}={\mathbf{\delta b}}_{w_{k+1}}+\delta t\ast {\mathbf{n}}_{bw}$，该等式在单位上是不成立的，${\mathbf{\delta b}}_{w_{k+1}}$和 ${\mathbf{\delta b}}_{w_k}$的单位是$\frac{rad}{s}$，但 ${\mathbf{n}}_{bw}$ 不管是离散的$(\frac{rad}{s}\ne s\ast \frac{rad}{s})$还是连续的$(\frac{rad}{s}\ne s\ast \frac{rad}{s\sqrt{s}})$都不成立的。还是推荐看 Forster预积分论文 吧，该论文里面非常严谨的在公式上区分了离散imu噪声和连续imu噪声。