PID参数整定方法

PID参数调整最近又火了，工业已经玩了30年的PID了，至今还没有玩明白，看来PID有点难度。

理想型PID参数整定方法：
1、阶跃响应法
2、ZN整定法
3、临界震荡法
4、lambda法
5、试凑法

                           K       Y(S)
  G(S) = exp(-t*s) * ---------- = -----
                        T s + 1    X(S)

拐点：速度最快的点，速度变化方向改变的点。

采集数据最好做下滤波后再做切线和交点，数据是开度发生改变时，开始采集的数据，也可以理解为恒定开度下，采集的数据。

阶跃响应法

          y2-y1
  K =  ---------- 
          u2-u1

lambda整定法

1、Lambda整定PID参数适用于具有串联或理想形式的PID，但不适用于并行形式(独立增益)PID。
2、Lambda整定方法计算控制器增益(KC)，而不是比例度(PB)。PB=100/KC。
3、该方法假定控制器的积分设置为积分时间TI(以分钟为单位)，而不是积分增益KI。KI=KC/TI。

被控对象辨识出来后采用MATLAB 得到PID参数

上述PID整定方法整定出来是个参考值，还得现场调试。PID整定方法较多，在还没有计算机的时候，PID参数整定方法就出现了，但是PID调参在工业控制中依然是老大难。