基于XCP（On CAN）协议的Bootloader升级方案

基于XCP（On CAN）协议的Bootloader升级方案

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前言

本文展示了一种ECU设备的的升级方案。用户可以通过CAN网络通讯，实现的对ECU设备内部软件的升级。
此方案主要有以下特色：
1.功能全面：由于此方案使用了XCP协议栈，用户在不使用调试接口的情况下，即可实现对ECU内部的软件完成
升级、存储数据读写（通过a2l文件和工具可观测\改写C代码中声明的变量）、数据标定以及功能调试等。
2.代码标准化：此方案的软件使用了部分AUTOSAR架构中的标准模块，在网上拥有丰富的学习资源（例：
https://www.autosar.org/nc/document-search/）。
3.易移植：由于使用了AUTOSAR软件架构的标准模块，使得此方案中的代码可以很容易在其他项目中重复使用
（在STM32平台和TC27X平台已移植验证通过）。
实例中展示的是STM32F407平台下的源码，包括bootloader、和上位机程序。
上位机程序: https://download.csdn.net/download/weixin_38194877/20688243
Bootloader程序:https://download.csdn.net/download/weixin_38194877/20688267

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一、ECU端设计

1.Flash分配

如下图，将MCU的Flash分为两个部分，一个存放bootloader程序（0x08000000–0x0800C000）,另一个存放应用程序（0x0800C000–0x08080000）,当MCU通过上电复位时默认的中断向量表的起始位置为0x08000004。上电复位后，程序首先从Bootloader程序的复位中断向量开始运行（即执行bootloader程序），在bootloader程序中，可以跳转至应用程序的复位中断向量位置去执行应用程序。在应用程序初始化阶段，需将中断向量表转移到应用程序所在的存储区域，否则在中断到来时，程序又会跳转至boot loader程序中。

2.软件架构层次图

由于boot loader程序功能比较简单，这里只用到了AUTOSAR软件架构中的几个模块，对于这些模块大家可以在 https://www.autosar.org/nc/document-search 查找如下文档：
AUTOSAR_SWS_DIODriver.pdf
AUTOSAR_SWS_PortDriver.pdf
AUTOSAR_SWS_FlsDriver.pdf
AUTOSAR_SWS_WdgDriver.pdf
...
USART模块不属于标准的AUTOSAR模块，这里主要用于串口输出调试信息。

下图为MCU端代码结构，可以下AUTOSAR标准文档中学习使用这些代码。

3.流程图

由于这里我们使用了XCP协议栈，这里可以很多复杂的操作。

4.源码

以下是一些关键的代码。

main.c

	AppEntrFuncType AppEntrFunc;
	uint32 MsCounter = 0;
	uint8 AppProgramFlag = 0;
	boolean LEDSt = FALSE;

	Xcp_GetState_t Xcp_State;

	Port_Init(Port_Config);
	MUSART_Init();
	Can_Init(Can_Config);
	CanIf_Init(&CanIf_Config);
	Xcp_Init(&Xcp_Config);

	printf("Start Bootloader !\r\n");
	Fls_Read(APP_FLASH_START_ADDR-1,&AppProgramFlag,1);
	CanIf_SetControllerMode(0,CANIF_CS_STARTED);
	CanIf_SetPduMode(0,CANIF_SET_ONLINE);

	while(1)
	{
   
		if(1 == MsCounter%5)
		{
   
			Xcp_EventChannel(XcpConf_XcpEventChannel_XcpEventChannel_daq5ms);
		}

		if(2 == MsCounter%10)
		{
   
			Xcp_EventChannel(XcpConf_XcpEventChannel_XcpEventChannel_daq10ms);
		}

		if(3 == MsCounter%100)
		{
   
			Xcp_EventChannel(XcpConf_XcpEventChannel_XcpEventChannel_daq100ms);
		}

		if(4 == MsCounter%1000)
		{
   
			LEDSt = !LEDSt;
			Dio_WriteChannel(Dio_LED1_Channel,LEDSt);
			Dio_WriteChannel(Dio_LED2_Channel,LEDSt);
			Dio_WriteChannel(Dio_LED3_Channel,LEDSt);
		}

		Xcp_MainFunction();

		MsCounter++;
		Delay(0xFFFFFF/2000);

		Xcp_State = Xcp_GetState();
		if((