基于单目相机的车道线识别检测

无人驾驶中，车道线识别、交通信号、红绿灯识别、路径规划导航是必不可少的。下面分享一些我对无人驾驶的心得体会。
车道线识别
1、校准摄像头畸变。如果采用普通无畸变网络摄像头，可以忽略此步骤。关于相机标定，可以参考张氏标定教程。
2、透视变换。将照片转换到鸟瞰图视角，对鸟瞰图二值化。
3、将图像BGR转换成HSV；对感兴趣的颜色设置上下限值。
hsv = cv2.cvtColor(image, cv2.COLOR_BGR2HSV)
4、获取mark，提取感兴趣区域ROI。假设相机像素为1280x720，对于左右车道线，可以将每一帧图像分成左右对称两部分（例如左车道线的感兴趣区域为640x720）。结合现实中相机的视角，车道线一般在相机视角的下部分，因此感兴趣区域作者设为[250:720,0:640]与[250:720,640:1280]。

5、用滑窗(sliding window)的方法检测车道线像素点，然后拟合车道线曲线。
6、获得车道线方程后，对车道线进行polylines，参考opencv的cv2.polylines()函数，最后将ROI与原始图像融合。融合图像方法：假设原始图像image大小1280x720，ROI大小1280x470，则：image[250:720,0:1280]=ROI,