第二十四章 BEV感知系列一(车道线感知)

已于 2023-11-11 10:46:52 修改
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分类专栏： 车道线检测 文章标签： 人工智能 深度学习 目标检测 机器学习
于 2023-11-04 14:15:08 首次发布
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前言

近期参与到了手写AI的车道线检测的学习中去，以此系列笔记记录学习与思考的全过程。车道线检测系列会持续更新，力求完整精炼，引人启示。所需前期知识，可以结合手写AI进行系统的学习。

BEV感知系列是对论文Delving into the Devils of Bird’s-eye-viewPerception: A Review, Evaluation and Recipe的翻译整理，有多处瑕疵，敬请谅解。

深入研究鸟瞰的感知:回顾、评价和方法

Delving into the Devils of Bird’s-eye-view Perception: A Review, Evaluation and Recipe

**摘要:**在鸟瞰(BEV)中学习强大的感知表征是

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第二十五章 BEV感知系列二(车道线感知)
专注于人工智能学习，总结
11-04 617
近期参与到了的车道线检测的学习中去，以此系列笔记记录学习与思考的全过程。车道线检测系列会持续更新，力求完整精炼，引人启示。所需前期知识，可以结合进行系统的学习。BEV感知系列是对论文的翻译整理，有多处瑕疵，敬请谅解。
第二十六章 BEV感知系列三(车道线感知)
专注于人工智能学习，总结
11-04 527
近期参与到了手写AI的车道线检测的学习中去，以此系列笔记记录学习与思考的全过程。车道线检测系列会持续更新，力求完整精炼，引人启示。所需前期知识，可以结合手写AI进行系统的学习。BEV感知系列是对论文的翻译整理，有多处瑕疵，敬请谅解。
从零开始你的部署！BEV检测+BEV车道线+Occupancy三项主流任务（基于TensorRT）
CV_Autobot的博客
04-25 1275
随着特斯拉在AI Day上提出BEV概念，国内外以BEV 为技术栈的感知框架越来越受到大家的认可，这两年几乎离不开BEV这个关键词。站在上帝的视角，BEV非常适合自动驾驶任务，从最初的BEVDet检测方案，到后面BEVFormer、BEVFusion、MapTR、Occupancy等各个任务模型，几乎都以此为基线。目前工业界的自动驾驶技术路线大多围绕三个主要任务展开：3D目标检测、车道线检测、非常...
BEV（Bird’s-eye-view）三部曲之一：综述
mathlxj的博客
11-04 4205
自动驾驶BEV最新综述Delving into the Devils of Bird’s-eye-view Perception: A Review, Evaluation and Recipe的阅读笔记
nuScenes数据集评价指标
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深入探究鸟瞰图感知问题综述
点云PCL
05-04 701
文章：Delving into the Devils of Bird’s-eye-view Perception: A Review, Evaluation and Recipe作者：Hongyang Li∗y, Chonghao Sima∗, Jifeng Dai∗, Wenhai Wang∗, Lewei Lu∗y, Huijie Wang编辑：点云PCL来源：https://arxiv.or...
Delving into the Devils of Bird’s-eye-view Perception: A Review, Evaluation and Recipe
最新发布
baidu_41890159的博客
10-17 605
基于单目摄像头的目标检测。基于单目摄像头的方法以RGB图像为输入，尝试预测每个对象的3D位置和类别。单目3D检测的主要挑战在于RGB图像缺乏深度信息，因此这些方法需要预测深度。由于从单个图像估计深度是一个不适定问题，通常基于单目摄像头的方法的性能不如基于激光雷达的方法。激光雷达检测和分割。激光雷达用一组3D空间中的点来描述周围环境，这些点捕捉了对象的几何信息。尽管缺乏颜色和纹理信息，感知范围有限，但由于深度先验，基于激光雷达的方法比基于摄像头的方法有大幅度的性能提升。传感器融合。
[readpaper] Delving into the Devils of Bird‘s-eye-view Perception: A Review, Evaluation and Recipe
HaisHa1的博客
04-11 413
对于感知任务，学习以BEV的形式学习强大的特征表示是一种趋势，这引起了业界和学术界的广泛关注。大多数自动驾驶算法的传统方法在前视或透视的视角中执行检测、分割、跟踪等。由于传感器配置变得更加复杂，集成来自不同传感器的多源信息并在统一视角中表示特征至关重要。BEV感知继承了几个优点，因为表示BEV中的周围场景是直观和融合友好的；对于规划和/或控制等后续模块，在BEV中表示对象是最理想的。BEV感知的核心问题在于(a)如何从透视图到BEV的视图转换重建丢失的3D信息;(b)如何获取BEV网格中的地面真实注释;
【BEV感知】BEVFormer 融合多视角图形的空间特征和时序特征 ECCV 2022
黎国溥
12-17 5853
本文分享BEV感知方案中，具有代表性的方法：BEVFormer。基本思想：使用可学习的查询Queries表示BEV特征查找图像中的空间特征和先前BEV地图中的时间特征。它基于Deformable Attention实现了一种融合多视角相机空间特征和时序特征的端到端框架，适用于多种自动驾驶感知任务。主要由3个关键模块组成：BEV Queries Q：用于查询得到BEV特征图Spatial Cross-Attention：用于融合多视角空间特征。
第二十三章 LaneAF框架结构以及接入MMDetection3D模型(车道线感知)
专注于人工智能学习，总结
11-02 703
近期参与到了的车道线检测的学习中去，以此系列笔记记录学习与思考的全过程。车道线检测系列会持续更新，力求完整精炼，引人启示。所需前期知识，可以结合进行系统的学习。
【BEV车道线检测】BEV-LaneDet：论文及代码讲解
m0_51579041的博客
03-07 3692
BEV-LaneDet讲解
论文阅读笔记：(2022) Delving into the Devils of Bird‘s-eye-view Perception: A Review, Evaluation and Recipe
chaoqinyou的博客
11-21 1107
bev 感知review
自动驾驶合集26
whaosoft143ai的博客
04-24 503
该平台为协同驾驶提供了完整的流程：多智能体驾驶数据集生成方案、部署全栈协同驾驶系统的代码库、具有场景定制的闭环驾驶性能评估。从系统的角度看，本文引入了CoDriving，这是一种新型的端到端协同驾驶系统，它将V2X通信正确地集成到整个自动化流程中，促进了基于共享感知信息的驾驶。此外，本文提出了一种新的端到端协同自动驾驶系统CoDriving，其通过共享关键的驾驶感知信息来提高驾驶性能，同时优化通信效率。该平台支持驾驶相关子任务的离线基准生成和不同场景下的在线闭环驾驶性能评估，从而实现协同驾驶系统的开发；
Vision-Centric BEV Perception: A Survey （以视觉为中心的BEV感知综述）论文笔记
weixin_45657478的博客
08-13 4578
以视觉为中心的BEV感知综述
MIT-BEVFusion系列二：LIDAR激光雷达介绍
duanmushuangquan的博客
01-31 1462
自动驾驶采集小车上激光雷达的工作原理，举例两种激光雷达
论文精读:《MV-FCOS3D++: Multi-View Camera-Only 4D Object Detection with Pretrained Monocular Backbones》
zyw2002的博客
12-17 788
在这份技术报告中，我们介绍了我们的解决方案，称为MV-FCOS3D++，用于Waymo Open DataSet Challenge 2022中的仅摄像机三维检测轨道。对于多视点摄像机的三维检测，基于鸟瞰或三维几何表示的方法可以利用相邻视点之间重叠区域的立体线索，直接进行三维检测，而无需手工制作后处理。然而，它缺乏对二维主干的直接语义监督，这可以通过预先训练简单的基于单目的检测器来补充。我们的解决方案是遵循这种范式的4D检测的多视图框架。
常用指标MAE/MAPE/RMSE
No way
04-25 4697
在评价模型性能时，我们经常会采用MAE/MAPE/RMSE等指标进行对比，下面给出它们详细的定义 MAE Mean Absolute Error (MAE) = 1n∑i=1n∣yi−yi^∣\frac{1}{n}\sum_{i=1}^{n} |y_i - \hat{y_i}|n1​∑i=1n​∣yi​−yi​^​∣ MAPE Mean Absolute Percentage Error(MAPE) = 1n∑i=1n∣yi−yi^yi∣\frac{1}{n} \sum_{i=1}^n |\frac{y_
BEV最新综述 | 学术界和工业界方案汇总！优化方法与tricks
CV_Autobot的博客
09-19 1216
点击下方卡片，关注“自动驾驶之心”公众号ADAS巨卷干货，即可获取点击进入→自动驾驶之心技术交流群后台回复【ECCV2022】获取ECCV2022所有自动驾驶方向论文！学习感知任务的鸟瞰图（BEV）中的强大表示法是一种趋势，并引起了工业界和学术界的广泛关注。大多数自动驾驶常规方法是在前视图或透视图中执行检测、分割、跟踪等。随着传感器配置变得越来越复杂，集成来自不同传感器的多源信息并在统一视图中表示...
自动驾驶中的车道线检测算法汇总
张伟的专栏
11-14 3208
对近两年来车道线检测算法进行汇总，后期将会保持不断更新~ 1、Efficient Road Lane Marking Detection with Deep Learning 2、VPGNet: Vanishing Point Guided Network for Lane and Road Marking Detection and Recognition 3、Semi-Local 3D Lane Detection and Uncertainty Estimation 4、Robust Lane Mar
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