倍福 twincat 项目结构

三阶码叟

已于 2025-05-14 07:19:03 修改

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文章标签： twincat 倍福

于 2025-05-14 06:33:36 首次发布

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一、项目结构截图

二、项目结构各部分功能

1.SYSTEM 文件夹

1.1 License：管理软件授权。

1.2 Real - Time：包含实时任务配置，如 I/O Idle Task（与输入 / 输出空闲任务相关）。

1.3 Tasks：存放用户定义的任务，如 PlcTask（PLC 逻辑任务）、PIDTask（PID 控制任务）、TempPIDTask（温度 PID 控制任务）

1.4 Type System（类型系统）

功能：用于定义和管理项目中使用的数据类型。通过创建自定义数据类型（如结构体、枚举、别名类型等），可实现代码的标准化与复用。例如，将设备传感器数据封装为一个结构体类型，便于在多个程序组织单元（POUs）、任务或变量列表（GVLs）中统一使用，提升代码的可读性与维护性。

1.5 Routes（路由）

功能：在涉及分布式系统、多设备通信或不同模块间数据交互时，Routes 用于配置数据传输路径或通信路由。例如，在跨网络、跨设备的工业自动化场景中，通过 Routes 可定义不同设备（如 PLC、驱动器、传感器）之间的通信链路，确保数据准确、高效地传输，实现系统各部分的协同工作。

1.6 TcCOM Objects（TwinCAT Component Object Model Objects）是用于集成外部模型或组件的关键对象，主要功能和特点如下：

1. 集成外部模型

允许将来自其他开发环境（如 Matlab/Simulink、C++ 等）生成的模型或模块，以二进制形式封装为 TcCOM 组件并集成到 TwinCAT 项目中。例如，通过工具（如 TE1400）将 Simulink 模型生成实时 C/C++ 代码，再导出为 TcCOM 模块，使其能在 TwinCAT 内核中实时运行，实现复杂算法（如高级控制策略）的快速集成。

2. 扩展 PLC 功能

PLC 程序可调用 TcCOM 组件内的功能，打破 PLC 原生编程的局限性。例如，将 Matlab 中设计的先进控制算法（如优化的 PID 控制、机器学习模型）封装为 TcCOM 模块后，PLC 可直接与其交互，实现更复杂的逻辑控制或数据处理。

3. 任务绑定与变量交互

任务绑定：TcCOM 组件需绑定到特定任务（如在 Tasks 中创建的周期任务），确保按设定周期执行。绑定后可勾选 “create symbol”，为组件内变量生成符号表，便于在 PLC 中通过变量名读写数据（如监控输入输出、调整参数）。
变量映射：组件的输入 / 输出变量可映射到 PLC 变量或硬件 I/O，实现数据交互。例如，Simulink 模型的输入 / 输出会自动映射为过程图像中的输入 / 输出，进而链接到 PLC 程序或硬件接口，使外部模型与实际工业设备（传感器、执行器等）协同工作。

4. 实时执行与调试

集成后的 TcCOM 组件在 TwinCAT 实时内核中运行，保证时序准确性和稳定性。通过激活配置并下载程序，可在线监控组件状态（如通过 Scope 工具查看变量值），调试模型运行情况，确保功能符合预期。

5. 跨平台与复用性

生成的 TcCOM 模块可脱离原开发环境（如 Matlab），在 TwinCAT 项目中独立使用，且支持跨平台（x86/x64）部署。这使得经过验证的模型能在不同项目中复用，提高开发效率。

2. PLC 文件夹（CX5130 Project）

2.1 External Types：自定义外部数据类型。

2.2 References：项目引用的库或资源。

2.3 DUTs：设备单元测试相关内容（Device Under Test）。

2.4 GVLs：全局变量库（Global Variable Lists），用于跨程序共享数据。

2.5 POUs：程序组织单元（Program Organization Units），存放逻辑代码（如功能、函数块）。

2.6 VISUs：可视化界面（如 HMI 配置），包含 CX5130.tmc 文件（TwinCAT 可视化配置文件）。

2.7 任务实例（如 PIDTask (PIDTask)）：将任务（Tasks 中定义）与具体程序逻辑关联。

2.8 CX5130 Instance：项目实例，包含 PlcTask Inputs/Outputs（输入 / 输出数据接口）。

三、TwinCAT 项目文件结构分析

分析项目中各主要文件和文件夹的作用：

1. SYSTEM 文件夹

该文件夹包含整个项目的系统配置和底层设置：

License
- 存放软件授权文件，用于验证 TwinCAT 功能模块的使用权限。
Real - Time
- I/O Idle Task：实时任务配置，负责处理输入 / 输出设备的空闲状态监控。这是系统级任务，确保硬件通信的稳定性。
Tasks
- PlcTask：PLC（可编程逻辑控制器）主任务，通常包含主要的控制逻辑，按固定周期执行。
- PIDTask：专用于 PID（比例 - 积分 - 微分）控制算法的任务，用于精确的过程控制（如温度、压力调节）。
- TempPIDTask：可能是针对温度控制优化的 PID 子任务，与特定硬件或工艺相关。

2. PLC 文件夹（CX5130 Project）

这是项目的核心逻辑部分，包含 PLC 程序和相关资源：

External Types
- 定义自定义数据类型（如结构体、枚举），可在整个项目中复用。
References
- 项目引用的库文件（如标准函数库、第三方功能块），类似其他编程环境中的 “引用” 或 “依赖”。
DUTs
- 设备单元测试（Device Under Test）文件，用于自动化测试 PLC 功能模块。
GVLs (Global Variable Lists)
- Global_Variables: 存储全局变量，供所有程序单元访问，是不同任务间数据共享的桥梁。
POUs (Program Organization Units)
- 包含各种程序单元：
  - Function Blocks：封装可复用的功能逻辑（如 PID 算法、运动控制）。
  - Functions：执行特定计算的独立函数。
  - Programs：主程序，组织功能块和函数的调用顺序。
VISUs
- CX5130.tmc：TwinCAT 可视化配置文件，用于创建 HMI（人机界面），包含图形界面元素、报警显示等。
任务实例
- PIDTask (PIDTask)：将 PIDTask 任务与具体的功能块或程序绑定，指定其执行周期和优先级。
CX5130 Instance
- PlcTask Inputs/Outputs：定义 PlcTask 的输入 / 输出接口，与硬件 I/O 或其他模块通信。