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RSS订阅原创 linux系统上C程序的编译、运行及调试-gcc
gcc -o timer timer.c：生成可执行文件main，依托main.c,也可依托多个文件 ./timer :运行代码
2024-02-01 23:07:06
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原创 在Windows使用CMake编译EtherCAT主站SOEM-v1.4.0
下载地址：最新版为1.4.0，可以从github下载地址：将SOEM文件夹下的CMakeLists.txt如下：将linux文件夹下的CMakeLists.txt复制到对应的文件夹：。
2024-01-25 21:26:31
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原创 解决VScode控制台中文乱码问题
2、进入区域-管理-更改系统区域设置-选择中文；按提示重启之后即可。打开控制面板，点击区域；以下为win10解决。
2023-08-17 15:21:21
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原创 sockaddr_in头文件与sockaddr头文件不是同一个
sockaddr_in头文件为：#include<netinet/in.h>sockaddr头文件为：#include<netinet/in.h>
2023-07-27 00:18:36
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原创 EtherCAT——PDO/SDO
主站与从站进行数据交互的方式主要通过PDO和SDO，即过程数据和邮箱数据其概念与CANOpen中的概念相同。
2023-07-26 17:33:48
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原创 ADS 通信与诊断
ADS 是倍福 TwinCAT 实时核与外部环境交互的接口，在日常使用 TwinCAT 中经常会遇到各种通 信和故障诊断的问题，因此，本文将重点介绍在使用 ADS 遇到问题时如何能够快速进行故障排除。
2023-07-19 00:18:25
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原创 倍福TwinCAT运动控制学习资料
把TwinCAT 3中界面的一些功能都试了一遍。另外用功能块学着写了凸轮、齿轮的程序，并用Visualization图形化界面来控制。（在学习TwinCAT时，要充分利用好帮助文档）。学习EtherCAT的时候，TwinCAT是非常必须要学习的。TwinCAT软件其功能强大，可以写plc程序，可以写图形化界面，可以观察波形等等。
2023-07-18 23:37:02
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原创 倍福TwinCAT备忘录
同一型号控制器，更换控制器后，只需复制旧控制器以下文件夹内文件即可在新控制器上运行旧控制器代码。可手动修改此路由表修改TwinCAT连接的路由IP。
2023-07-16 13:37:29
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原创 EtherCAT主站——SOEM(学习笔记1)
EtherCAT 是一个以以太网为基础的开放架构的现场总线系统，EtherCAT 数据部分封装在以太网帧中，主站发送以太网帧在以太网上传输。
2023-07-14 22:31:53
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原创 FreeRTOS移植报错。Error: L6218E: Undefined symbol vApplicationGetIdleTaskMemory (referred from tasks.o)
本人使用的是正点原子的板子，由于官方资料找不到 H743的FreeRTOSConfig.h此文件，本文此文件使用的CubeMX生成的。
2023-07-06 23:28:52
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原创 VS2015社区版、企业版、专业版下载官网地址
VS2015 专业版下载链接http://download.microsoft.com/download/B/8/9/B898E46E-CBAE-4045-A8E2-2D33DD36F3C4/vs2015.pro_chs.isoVS2015 企业版下载链http://download.microsoft.com/download/B/8/F/B8F1470D-2396-4E7A-83F5-AC09154EB925/vs2015.ent_chs.isoVS2015 社区版下载链接http://d
2020-08-19 16:47:21
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原创 ROS常用命令备忘录
查看ROS_PACKAGE_PATH环境变量echo $ROS_PACKAGE_PATH/home/zzh/catkin_ws/src:/opt/ros/melodic/share查看ROS相关环境变量env | grep rosLD_LIBRARY_PATH=/home/zzh/catkin_ws/devel/lib:/opt/ros/melodic/libROS_ETC_DIR=/opt/ros/melodic/etc/rosCMAKE_PREFIX_PATH=/home/z
2020-05-24 20:28:17
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原创 aruco_ros使用
安装1.cd ~/catkin_ws/src2.git clone https://github.com/pal-robotics/aruco_ros.git3.cd ..4.catkin_make install5.sudo apt-get install ros-melodic-usb-cam(我的ROS版本是melodic，如果是kenitic版本改成自己的版本)6.source install/setup.bash7.vim src/aruco_ros/aruco_ros/launc
2020-05-11 20:32:38
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原创 linux vim ：E325 解决办法
在终端中输入 ls -la 找到.swp 文件（这个文件是个隐藏文件，所以删除时要加上 . ），然后rm .你的swp文件。
2020-05-10 15:28:27
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原创 ROS运行小海龟
1、在Terminal中运行以下命令：roscore2、新开一个terminal（可用快捷键Ctrl+Shift+T），运行以下命令，打开小乌龟窗口：rosrun turtlesim turtlesim_node此时会出现一个蓝色的窗口TurtleSim，并且有一直小海龟3、新开一个terminal，运行以下命令，打开乌龟控制窗口，可使用方向键控制乌龟运动：rosrun turtle...
2020-05-06 14:28:01
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原创 ROS教程-ubuntu安装ROS环境(Kinetic)
安装环境，虚拟机ubuntu16.04.06LTS系统,其他环境基本也可以安装成功1、安装源：sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-l...
2020-05-05 13:47:26
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原创 ubuntu出现Built-in Display无法修改分辨率问题的解决办法
我的系统是虚拟机Ubuntu16.04的系统执行以下几个命令可以解决无法修改分辨率问题安装完之后会出现unknown display，但是不影响修改分辨率sudo apt-get install xserver-xorgsudo apt-get install x-window-system-coresudo apt-get install gdmsudo apt-get ins...
2020-05-01 22:35:50
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原创 博途TIA1500系列DP模块 cp1542-5 和 CM1542-5 有什么区别？
总的来说CM1542-5功能强于CP1542-5。最大，最直观的不同是：CM1542-5可以带125个DP从站，所有从站的输入输出字节大小可达8K。CP1542-5最大可以带32从站，所有从站输入输出字节大小，只有2K。同时CM1542-5还支持数据记录路由/现场设备参数分配功能最后，具体2个尺寸外形差不多的模块的具体性能可以到下载中心搜寻相关设备手册CM1542-5...
2020-01-08 11:08:36
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原创 使用Matlab写二进制数据文件
第一步：打开文件，用到的函数fopenfid=fopen('文件名',读取方式)fid:句柄值；小于0表示打开失败；大于0表示打开成功文件名：字符串，使用单引号（本文例程'savedata.dat'）读写方式：（本文例程二进制文件只读方式打开rb）‘r’：只读方式打开文件（默认的方式），该文件已存在。‘r+’：读写方式打开文件，打开后先读后写。该文件已存在。‘w’：打开后写...
2020-01-02 10:43:02
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原创 使用Matlab读取二进制数据文件
第一步：打开文件，用到的函数fopenfid=fopen('文件名',读取方式)fid:句柄值；小于0表示打开失败；大于0表示打开成功文件名：字符串，使用单引号（本文例程'savedata.dat'）读写方式：（本文例程二进制文件只读方式打开rb）‘r’：只读方式打开文件（默认的方式），该文件已存在。‘r+’：读写方式打开文件，打开后先读后写。该文件已存在。‘w’：打开后写...
2020-01-02 10:23:33
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原创 倍福TwinCAT实现正弦Sin曲线加减速轨迹规划
运动控制领域经常需用到速度加减速的算法，即运动轨迹规划，S曲线加减速包括（梯形曲线、Sin函数、三次曲线、五次曲线、贝塞尔曲线等等）。确定初始速度V0，目标速度V1，中间速度为Vt，加速时间iCounter（加速时间与最大加速度时间有关）。此次设计的系统的PLC扫描周期为10ms，即0.01s,则t每个PLC周期增加0.01。在TwinCAT中，PLC 周期应调整为与 NC SAF 周...
2019-11-27 21:35:42
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原创 C#如何将数据用16进制数来显示
Convert.ToString(要转的数,16)例： Console.WriteLine("16# data: {0}", Convert.ToString(a, 16));
2019-11-26 19:59:00
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学习倍福控制器和运动控制的入门手册《TwinCAT3-运动控制教程V1.16.pdf》，倍福官网最新手册
2023-07-19
倍福TwinCAT实现正弦Sin曲线加减速轨迹规划，倍福源代码，可windows仿真：SinTest.zip
2019-11-27
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