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ADRC
飞翔的柯南
这个作者很懒,什么都没留下…
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ADRC学习笔记( 一)
近期正在自学自抗扰技术,不得不感叹韩老师乃神人也!话不多说先把这两天的学习成果与大家分享,后续在做详细的介绍。欢迎大家批评指正。(1)过渡过程输入一个阶跃信号,其跟踪效果如图所示,可以看到毫无超调。(2)扩张状态观测器(3)非线性组合(4)整个控制器结构最后附上学习的资料,需要的小伙伴自取,simulink仿真和matalb仿真代码也会陆续分享出来,敬请关注。自抗扰学习资料...原创 2019-07-16 10:35:55 · 8946 阅读 · 5 评论 -
ADRC学习笔记(二)
1.最速跟踪微分器TD它的离散表达式为:参数中:V(t)是目标值h、h0为积分步长,一般来说h可以等于h0,但是为了减少超调和减少震荡,才把他们分开,一般h0比h大,比如大20倍。当h0较大时,能够明显减少震荡,所以也叫滤波因子。减小h可以抑制噪声放大作用。r为速度因子,值越大,逼近速度越快,但是最好根据实际被控对象的可承受能力而定。表达式中:其中fhan函数第一种表达式为:fhan函...原创 2019-07-24 10:19:41 · 13374 阅读 · 26 评论