飞翔的柯南-CSDN博客

原创正逆运动学+动力学仿真

【前言】最近看到一些留言在寻找源码，现整理了全部分享出来，其中包括正逆运动学解算、雅克比矩阵应用（主要用于关节力矩的计算），需要的小伙伴自取。一、平面二连杆运动学建模二、平面二连杆动力学建模应用背景：使用拉格朗日法建立二连杆动力学模型subplot(221):仿真运动图像subplot(222):动能和势能，动能和势能相加为定值，说明动能和势能发生转化，总的能量不变；subplot(223):两个关节的运动角度subplot(224):两个关节角速度变化三、空间二连杆动力学建模四、

2021-06-28 11:49:40 1294

原创 Robotics Toolbox工具箱使用

1.Robotics Toolbox工具箱简介Robotics Toolbox工具箱是一个功能强大的机器人工具箱，包含了机器人正、逆向运动学，正、逆向动力学，轨迹规划等，其中可视化仿真使得学习抽象的机器人学变得相对直观、好理解。学习这个工具箱，对理解机器人学很有帮助；然而MATLAB发行版中并没有自带该工具箱，需要自行安装；2.Robotic Box工具箱安装安装方式官网上已给出，可自行参考：https://petercorke.com/toolboxes/robotics-toolbox/简

2021-03-29 19:51:37 13036

原创正运动学建模方法

【前言】回顾前面，通过二连杆引入了机器人建模一些内容，其中包括机器人正运动的建模、机器人逆运动学建模、机器人动力学建模，以及涉及一点机器人控制的方法。大体了解了机器人领域需要的知识。详细的内容还需根据相关书籍进一步丰富。重回机器人正运动学，本篇的主要目的在于掌握机器正运动学的建模方法。【正运动学】以平面二自由度机械臂为例，正运动学的目的在于：在已知机械臂的关节变量θ1、θ2的情况下，求解机械臂末端的位姿。涉及目标的位姿，需要考虑的目标坐标系的建立（毕竟姿态和位置是相对坐标系而言）；而坐标系的建立可以

2021-03-27 17:11:15 3050

原创聚类-kmeans

# -*- coding: utf-8 -*-from matplotlib import pyplot as pltimport numpy as npimport pandas as pd #计算距离def GetDistance(v1,v2): distance =np.sqrt(np.sum( (v1-v2)**2)) return distancedef kmeans(data,k): nSamples , dim =data.shape #初始化K.

2020-11-04 13:21:03 710

原创雅克比矩阵（上）-----雅克比推导

雅克比矩阵（上）-----雅克比推导1、前言回顾前面几期的内容，在第一期中介绍了机器人的正/逆运动学建模，正运动学解决的问题是如何从关节空间的关节变量描述操作空间的位姿，反之则是逆运动学的内容。将操作空间和关节的空间的关系用以下关系式进行表达。机器人正/逆运动学始终在解决上面这个公式，已知末端的位姿，求解关节变量，或者已知关节变量，确定末端的位姿，这些描述的是静态位置之间的关系，属于静态运动学问题。在第二、三期介绍了机器人动力学建模，使用是拉格朗日法，由于需要计算的每个连杆的动能，因此在第三期介

2020-08-20 11:01:59 6084 2

原创速度的传递

一、速度定义1.1角速度矢量如下图所示，物体绕z轴以2 rad/s 的角速度转动。将该物体的角速度以矢量的形式表示：该式称为角速度矢量，物体的角速度矢量由所绕转轴的方向相同的单位矢量和一标量的乘积形式组成。1.2速度矢量空间中任意位置，位置向量表示为的点，其速度定义为，该运算也称向量的叉积。速度矢量的方向同时垂直于角速度矢量和位置矢量，其方向可用右手定则进行判定。二、旋转矩阵的导数及反对称矩阵推导方式一：推导方式二：综合上述两种方法可以得到，旋转矩阵关于时间的求导：若角速

2020-07-09 21:10:41 714

原创二连杆动力学建模

仿真环境：matlab内容涉及：拉格朗日方程，动力学建模。实现效果：将关节视为轴承连接，无动能损耗，连杆摆动过程中，动能与势能相互转换，但是连杆的总能量恒定，如下图红线所示，黑线和蓝线分别代表动能和势能。（一）欧拉-拉格朗日方程推导根据牛顿第二定律：定义：那么牛顿第二定律可以表示为：L称为拉格朗日算子，上式称为欧拉-拉格朗日方程。将上述用广义坐标q=(q1,q2,q3,…qn)的形式表示,n为系统的自由度数目。是与广义坐标qk相关的广义力。（二）二连杆动能势能计算2.1 速

2020-06-29 21:31:13 5943 1

原创二连杆正/逆运动建模

[仿真环境]matlab如图：二连杆由杆AB和杆BC组成，e,f为杆的重心位置，其中杆AB的长度为l2,杆BC的长度为l2。如图建立坐标系，坐标系y1oz1与杆AB固连，坐标系y2oz2与杆BC固连，即坐标系将跟着坐标系一起运动。将杆各自旋转一定角度，q1为杆AB的旋转角度，q2为杆BC旋转的角度，如图所示。将各点的位置以向量的形式表述。首先定义基坐标系的轴向量为相互正交的单位向量：将旋转后的坐标系用基坐标系表达：（逆时针为正，顺时针为负）坐标系x1y1z1坐标系x2y2z1(相对于x1y

2020-06-17 22:09:52 3399 1

原创机器人学习笔记(3) 正运动学和逆运动学

2019/10/24正运动学：给定机器人关节变量的取值来确定末端执行器的位置和姿态。逆运动学：根据给定的末端执行器的位置和姿态来确定机器人关节变量的取值。3.1 运动链转动关节对应转角（一个自由度）平动关节对应线性位移（一个自由度）球窝关节（两个自由度）、球形腕关节（三个自由度）。现假设每个关节仅有一个自由度的假设下，关节的运动可以通过单个实数来描述；关节按照1到n的顺序进行编号...

2019-12-23 22:23:01 18930

原创机器人学习笔记（2）刚性运动和齐次变换

2019/10/222.1 位置的表示方法几何推理的方法：合成方法、分析方法。点在坐标系的表示：点P在两个坐标系中表示如下，其中右上角表示的为所在坐标系。坐标系相对坐标系的表示：第一项表示的为坐标系x1y1o1相对xyo的坐标。2.2 旋转的表示方法2.2.1 平面内的旋转二维空间中，坐标系o1x1y1的各轴线（单位向量）被投影到坐标系o0x0y0（参考坐标系）,旋转矩阵：...

2019-10-29 16:10:08 2088

原创机器人学习笔记（1）导论

《机器人运动建模》《机器人运动建模、规划、控制》2019/10/151.1 机器人的数学模型1.1.1 机器人的符号表示R表示转动关节，P表示平动关节。RRR表示带有三个转动关节的机械臂。Zi表示连接i和i+1连杆的关节轴线，或者平动关节的轴线。关节变量来表示两个相邻连杆间的相对运动。1.1.2 位形空间机械臂的位形是指机械臂上各点位置的一个完整规范。所有位形的集合称为位形空间。一个物体...

2019-10-25 13:19:46 4794

原创基于LQR的一阶倒立摆控制仿真

(1)LQR简介LQR(linear quadratic regulator)即线性二次型调节器，其对象是现代理论中以状态空间形式给出的线性系统。LQR最优设计是指设计出的状态反馈控制器 K要使二次型目标函数J 取最小值,而 K由权矩阵Q 与 R 唯一决定,故此 Q、 R 的选择尤为重要。(2)LQR的特点LQR理论是现代控制理论中发展最早也最为成熟的一种状态空间设计法。特别可贵的是 ,LQ...

2019-08-14 14:41:50 8184 2

原创 ADRC学习笔记（二）

1.最速跟踪微分器TD它的离散表达式为：参数中：V(t)是目标值h、h0为积分步长，一般来说h可以等于h0，但是为了减少超调和减少震荡，才把他们分开，一般h0比h大，比如大20倍。当h0较大时，能够明显减少震荡，所以也叫滤波因子。减小h可以抑制噪声放大作用。r为速度因子，值越大，逼近速度越快，但是最好根据实际被控对象的可承受能力而定。表达式中：其中fhan函数第一种表达式为：fhan函...

2019-07-24 10:19:41 13147 26

原创 ADRC学习笔记( 一)

近期正在自学自抗扰技术，不得不感叹韩老师乃神人也！话不多说先把这两天的学习成果与大家分享，后续在做详细的介绍。欢迎大家批评指正。（1）过渡过程输入一个阶跃信号，其跟踪效果如图所示，可以看到毫无超调。（2）扩张状态观测器（3）非线性组合（4）整个控制器结构最后附上学习的资料，需要的小伙伴自取，simulink仿真和matalb仿真代码也会陆续分享出来，敬请关注。自抗扰学习资料...

2019-07-16 10:35:55 8930 5