正逆运动学+动力学仿真

​【前言】最近看到一些留言在寻找源码，现整理了全部分享出来，其中包括正逆运动学解算、雅克比矩阵应用（主要用于关节力矩的计算），需要的小伙伴自取。

一、平面二连杆运动学建模
二、平面二连杆动力学建模
应用背景：使用拉格朗日法建立二连杆动力学模型
subplot(221):仿真运动图像
subplot(222):动能和势能，动能和势能相加为定值，说明动能和势能发生转化，总的能量不变；
subplot(223):两个关节的运动角度
subplot(224):两个关节角速度变化

三、空间二连杆动力学建模

四、二连杆力矩控制（雅克比矩阵应用）
应用背景：末端达到指定位置（下图为第一个关节180°，第二个关节90°）
图像说明
subplot(221):仿真运动图像
subplot(222):动能和势能
subplot(223):两个关节的运动角度（可见超调后到达指定关节角度）
subplot(224):两个关节角速度变化

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