基于LQR的一阶倒立摆控制仿真
(1)LQR简介LQR(linear quadratic regulator)即线性二次型调节器,其对象是现代理论中以状态空间形式给出的线性系统。LQR最优设计是指设计出的状态反馈控制器 K要使二次型目标函数J 取最小值,而 K由权矩阵Q 与 R 唯一决定,故此 Q、 R 的选择尤为重要。(2)LQR的特点LQR理论是现代控制理论中发展最早也最为成熟的一种状态空间设计法。特别可贵的是 ,LQ...
原创
2019-08-14 14:41:50 ·
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