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RSS订阅原创 在MCU上调试UDP遇到的两个问题
第2条产生的原因，多个MCU设备是挂在同一个交换机下的，虽然每个MCU设备的IP地址不同，但是MAC地址是相同的。在向上一个设备发送完报文后立马向当前设备发送报文，此时路由器中的MAC地址表还是上一个设备的，当前设备无法收到报文，等待两三秒左右地址表更新之后就能收到报文了。此问题将MAC地址更改为不同地址即可。第1条中问题产生的原因，网络调试助手被防火墙阻止了。表现的现象是可以发送报文到MCU端，但是MCU端发送的报文收不到。
2023-10-08 16:13:46
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原创 keil项目转换成RT-Thread Studio项目方法
拷贝CubeMX项目文件至上面建好的项目文件夹，注意CubeMX的工程文件不能放在RT-Thread Studio项目的根目录，否则重新生成之后RT-Thread Studio项目会无法识别。由于众所周知的原因，需要将之前由Keil开发的项目转换成RT-Thread Studio项目。如果有报错，可以找到对应的文件或者目录，这些文件在Keil项目的时候是没有被编译的，但是RT-Thread Studio默认是把项目目录下的文件全部编译进去的，就有可能找不到头文件或者依赖，右键选择排除构建即可。
2023-06-29 16:04:33
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原创 section的含义和用法
在rtthread中定义了rti_start、rti_end等函数，知道了这些函数的地址，就可以已知的类型对地址自增就可以知道用户定义的函数的地址了。再看rtthread中对section名称的定义就清楚了，按照1、2、3...的顺序命名，地址也自然是按照这个顺序排列的。2.在nrf53832的实现里，使用NRF_SDH_BLE_OBSERVER一类的宏把event handler定义在对应的section内，产生事件之后sdh去调用event handler，实现代码的解耦合。先来一副整体的结构图。
2023-06-24 16:11:59
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原创 SPI主从通信
于是就尝使用SPI同步传输，nrf52832的SPIS做从机，F407的SPI做主机，都使用DMA传输。由于从机无法主动发送数据给主机，所以主机不管有无数据，都要周期性的启动传输，以保证数据的及时性。双方的数据包的其实4个字节代表长度，接收之后按照这个规则解析就行了。以前用SPI总线控制4094，读取595等器件，MCU都是作为SPI Master，并且SPI Slave的数据长度是固定的，相对容易开发。用SPI做透传的优点是速率可以设置的较快，缺点是没UART那么灵活，需要主机的支持。
2023-06-20 15:30:35
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原创 NRF52832 UART接收不定长数据
方案参考的是Nordic的libuarte工程，但是我们这里面有soft device，其本身会占用一些外设，比如RTC0，TIMER0等。那我们就只能选择其他外设，这里选用TIMER1和TIMER2。在使用NRF52832做串口透传的时候，示例程序里UARTE，接收长度为1个字节。如果串口接收到长数据（测试了1K），则很容易导致蓝牙发送的超时重启。解决方案：使用PPI功能，使串口具备接收不定长数据的能力。
2023-06-14 17:33:57
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原创 CANOpen DS402伺服电机控制项目总结
有些厂家把状态字的bit9在CANOpen控制的时候是置1的，认为CANOpen就是远程控制，而有些厂家则无此处理。上面的控制方式是周期性的发位置指令给伺服，旧的指令还未到位的时候新指令已经下发，则伺服会立即更新指令，不会等到上一条指令执行完，两条指令中间也就不会有停顿。一共使用过三个厂家的伺服电机，控制字都是一样的，但是状态字各家有自己的处理，有一点小差别。如下是其中一家的文档。PP_MODE的控制是最复杂的，除了要给定位置和速度，还要控制控制字中的bit4和bit5才能更新指令。
2023-06-13 18:03:39
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原创 调试STM32H743，RTThread&LwIP，踩坑记录
很久之前看过LwIP的一些内容，感觉好复杂。这次一个项目用到了网口，打算结合RT-Thread，移植一下LwIP。鉴于MDK中Compiler 5已经不再更新，此次移植直接基于Compiler 6。因为公司之前有一个很简单的UDP的协议，基本可以直接跑通的，要移植一个自己不太熟的协议栈，心里还是做了很多斗争的。先确定技术路线吧。RT-Thread有官方移植好LwIP，但是公司现在还没有使用RT的那一套环境开发，一直以来用的是CubeMX。CubeMX里RT-Thread和LwIP能单独配置，但是不能生成
2022-05-30 21:02:26
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原创 关于使用SPI总线读取并转串（74HC165）发生数据移位的问题
关于使用SPI总线读取并转串（74HC165）发生数据移位的问题背景：使用STM32H743主控，通过SPI读取74HC165的数据，74HC165接了7个按键。现象：在所有按键都没按下的时候读取到的数据应该为0x00,按下某个按键对应的bit应该变成1。实际测试发现不按任何按键的时候数据是0x01，按第一个按键的时候读取到0x03，依次类推。按键对应的bit错了一位。原因：SPI的初始化代码如下：void MX_SPI5_Init(void){ hspi5.Insta
2021-04-08 21:26:09
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原创 STM32更改了程序之后再次下载会无法发现芯片的问题
在调试STM32的过程中会不停的改动优化自己的代码，有时候会出现把改动的代码烧录进单片机之后运行不正常，再次烧录发现调试器连芯片都找不到了。根据自己的经验，出现这种问题的原因可能有：时钟超频，导致芯片被锁。 调用STM32的设备库函数初始化寄存器的时候用了野指针导致芯片被锁。此种情况不一定会导致芯片被锁。这种问题的解决办法：BOOT0拉低，BOOT1拉高，上电用调试器把正确的代码烧录进去即可解锁，之后可以正常烧录了。至于STM32的锁定机制，未有深入研究。...
2020-09-05 16:53:04
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原创 CAN的显性位与隐性位
CAN显性位：CAN_H与CAN_L的电压差为2V，用0表示。CAN隐性位：CAN_H与CAN_L的电压差为0V，用1表示。总线仲裁的时候显性位胜出，所以ID小的帧会胜出；仲裁段的最后一位远程帧标示，远程帧的时候是1，为隐性位，会失败。所以相同ID的帧数据帧的优先级高于远程帧。帧的起始位为一位显性位，帧结束为7位隐形位。...
2019-11-12 17:00:17
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原创 4.canfestival-TimeDispatch
在timer.h中有两个函数需要去实现，setTimer和getElapsedTime。按照函数说明的意思去实现就可以。这里有一个需要考虑的问题，就是void setTimer(TIMEVAL value)中参数value的单位。在源码中多处会用到MS_TO_TIMEVAL(ms)这个宏，这个宏在timerscfg.h中定义为#define MS_TO_TIMEVAL(ms) ((ms) * 1...
2019-10-22 22:24:57
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原创 3.canfestivel-proceedPDO
设备收到can帧之后就调用解包函数canDispatch，在这个函数里，根据帧ID的不同进行分类处理。void canDispatch(CO_Data* d, Message *m){ UNS16 cob_id = UNS16_LE(m->cob_id); switch(cob_id >> 7) { case SYNC: /* can be a SYNC o...
2019-10-20 21:56:10
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原创 2.canfestivel-回调函数
当从站收到主站发来的RPDO数据之后，怎么去执行特定的操作呢？只需要编写回调函数并注册到相应的索引对象就可以。索引回调函数的原型在objdictdef.h定义，如下所示typedef UNS32 (*ODCallback_t)(CO_Data* d, const indextable *, UNS8 bSubindex);typedef struct td_subindex{...
2019-10-19 22:32:08
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原创 1. canfestivel-由对象编辑器生成的对象字典
做了一个IO设备，需要实现CANopen从站，移植的是canfestival。在移植的过程中，CANOpen系列教程对我帮助很大，感谢博主。基于参考以上博客移植好的代码，对源码部分做一些分析。用对象编辑器生成的对象字典，是一对.c/.h的文件。里面把对象字典编辑器里选择的对象和设置的参数都生成好了。自己定义的一些对象，旁边都自动生成了注释，索引和子所引。如下代码所示：UNS8 Write...
2019-10-18 19:49:07
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原创 Stm32 ADC在DMA中切换不同的采集源
应用背景：一个双通道DO输出芯片，能反馈两个通道的电流，但是只有一个反馈引脚，不同的通道需要用单片机控制切换 。把反馈引脚接到单片机的ADC，然后在程序中进行切换。代码如下：void Adc2_init(void){ ADC_InitTypeDef ADC_InitStructure; ADC_CommonInitTypeDef ADC_CommonInitStruct...
2019-10-11 22:11:23
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原创 关于KEIL（MDK）调试代码下载完直接全速运行且打断点无效的问题
今天优化公司代码。拿到代码之后，用Jlink连上设备，点击调试按钮，下载完成就自动开始全速运行了，观察程序里的tick，也确实在不停的增加，但是在tick中断里打断点，程序无法停止，tick还是在不停的增加。用Jlink、Ulink都是一样的问题。在网上查了很多资料，没有有效的解决办法。后来想起来公司的程序都是分成两部分，一部分是IAP程序，我们也叫做BOOT，另一部分是APP程序。而需要...
2019-10-10 22:19:30
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