爱哭鬼

采用PNPoly射线法判断点是否在多边形内部，并通过PCL可视化界面实现实时框选裁剪点云。

激光扫描仪、RGB-D相机等设备获取点云数据时，由于设备精度，电磁波的衍射特性，环境因素，操作者经验等因素，导致获取的点云存在一定程度的噪声。点云中的噪声点对后续操作的影响比较大，因此在进行后续处理操作前，应先去除点云噪声。PCL中有一个专门的点云滤波模块，可以将噪声点去除，还可以进行点云压缩等操作，非常灵活实用，例如：双边滤波，统计滤波，条件滤波，随机采样一致性滤波等。一般来说，滤波是为了解决以下三种问题：1.按照给定的规则限制过滤去除点;2. 通过常用滤波算法修改点的部分属性;

RGB 和 depth图已经对齐了，也就是 depth 图中某个位置的深度值在 RGB图中同样的位置处就是它对应的颜色。注意：OpenCV里 RGB 图像里存储颜色顺序为BGR，所以从 RGB中获取颜色时顺序也是 BGR而不是RGB。

向量法计算空间中点到直线的距离

空间中点到平面投影原理及代码

【代码】基于XYZRGB点云实现欧式聚类分割算法C++代码。