PCL点云滤波

  激光扫描仪、RGB-D相机等设备获取点云数据时，由于设备精度，电磁波的衍射特性，环境因素，操作者经验等因素，导致获取的点云存在一定程度的噪声。点云中的噪声点对后续操作的影响比较大，因此在进行后续处理操作前，应先去除点云噪声。
  PCL中有一个专门的点云滤波模块(滤波函数文档地址)，可以将噪声点去除，还可以进行点云压缩等操作，非常灵活实用，例如：双边滤波，统计滤波，条件滤波，随机采样一致性滤波等。
  一般来说，滤波是为了解决以下三种问题：
    1.按照给定的规则限制过滤去除点;
    2. 通过常用滤波算法修改点的部分属性;
    3.对数据进行下采样。

一. 点云体素滤波 VoxelGrid

pcl::VoxelGrid<PointT> downSampled;             //创建滤波对象
downSampled.setInputCloud (cloud);              //设置需要过滤的点云给滤波对象
downSampled.setLeafSize (0.01f,