FOC单电阻采样

最近研究了ST关于单电阻采样的方案，用单电阻进行电流重构，电流重构分以下四种情况：
1、调制比适中，且电压矢量不再基本矢量附近。即两次电流采样时间足够。如下图：

上图中，Ⅱ和Ⅲ的持续时间都大于AD采样所需要的时间，这样采样就只需要在Ⅱ、Ⅲ进行采样即可。
2、调制比适中，电压矢量在基本矢量附近。即有两相开关时间较接近。如下图：

上图中T1/2时间采样时间足够，T2/2时间短，不够采样。需做如下挖坑处理：

绿色线中间插入一个关断时间，时间最少为可进行AD采样所需的时间，同时保证绿色线的开通时间不变
3、调制比很小。如下图：

此时，无法在一个PWM周期内进行两次AD采样进行电流重构，进行如下处理

在两个PWM周期内分别进行电流采样，然后进行电流重构。
4、调制比过大，导致当电压矢量处于基本矢量附近时，零矢量由于持续时间很短，无法进行有效适量的插空处理，这样导致电流采样无法进行，从而无法电流重构，该调制比就为单电阻采样的最大调制比。