【电机控制】永磁同步电机FOC控制—电流环PI参数整定 永磁同步电机FOC控制电流环PI参数整定方法：设置特殊的PI参数，通过零极点相消的方法使得电流开环传递函数成为一个纯积分环节，经过闭环后的闭环传递函数是一个典型的一阶惯性环节的传递函数形式，它能够平稳地响应输入变化，并且最终趋于一个稳定的值。
128天创作纪念日 感谢CSDN提供这样一个优秀的平台，让我有机会将自己的知识和经验传承下去；也感谢每一位读者的关注和支持，你们的鼓励是我前进的最大动力。愿我们在电机控制算法的世界里共同进步，共创辉煌！
【电机控制】PMSM无感FOC控制（八）锁相环（PLL）的应用 介绍了锁相环在滑模观测器中的应用。滑膜观测器由于变结构系统因为自身的机理，在控制系统到达滑动平面时会产生抖振现象，使得反电动势这一观测量也存在高频抖振，直接通过简单的数值运算提取转子角度和速度的话，会将反电动势中的抖振引入到数值计算中，致使转子估计速度及位置也同样存在抖振，从而使得估计误差较大。为了消除滑膜观测器的抖振，实际应用中通常会把滑模观测器与锁相环结合起来使用，从而达到观测器估算转子转速的目的。
【电机控制】PMSM无感FOC控制（七）滑模观测器的应用 滑膜变结构控制系统要求系统在任意状态能够在一定时间内到达滑动平面， 能够在滑动平面稳定运行，这个意义上包含两个问题：滑动平面S(x)选择和 控制函数U(x)的设计。本章结合PMSM无感控制应用详细讲解了滑动平面S(x)选择和 控制函数U(x)的设计。
排序算法介绍（四）快速排序 快速排序（Quick Sort）是一种高效的排序算法，采用了分治的思想。它选择一个基准元素，通过一趟排序将待排序序列分割成独立的两部分，其中一部分的所有元素都比基准元素小，另一部分的所有元素都比基准元素大，然后再对这两部分继续进行排序，以达到整个序列有序。
排序算法介绍（三）选择排序 选择排序（Selection Sort）是一种简单直观的排序算法。它的工作原理是每一次从待排序的数据元素中选出最小（或最大）的一个元素，存放在序列的起始位置，直到全部待排序的数据元素排完。选择排序是不稳定的排序方法。
排序算法介绍（二）冒泡排序 冒泡排序（Bubble Sort）是一种简单的排序算法。它重复地遍历要排序的数列，一次比较两个元素，如果他们的顺序错误就把他们交换过来。遍历数列的工作是重复地进行直到没有再需要交换，也就是说该数列已经排序完成。这个算法的名字由来是因为越小的元素会经由交换慢慢“浮”到数列的顶端。
【电机控制】PMSM无感FOC控制（六）相电流检测及重构 — 双电阻采样、三电阻采样 本章针对永磁同步电机双电阻以及三电阻电流采样的问题给出了具体的实现思路，双电阻采样通过限制电压的方式避免进入非观测区，三电阻采样则根据PWM波形，动态设置电流采样点、对PWM进行移相重构电机电流，以避免在非观测区采集不到准确电流的情况发生。
排序算法介绍（一）插入排序 插入排序是一种简单直观的排序算法，它的工作原理是通过构建有序序列，对于未排序数据，在已排序序列中从后向前扫描，找到相应位置并插入。插入排序在实现上，通常采用 in-place 排序（即只需用到 O(1) 的额外空间的排序），因而在从后向前扫描过程中，需要反复把已排序元素逐步向后挪位，为最新元素提供插入空间。
【电机控制】PMSM无感FOC控制（五）相电流检测及重构 — 单电阻采样 本章针对永磁同步电机单电阻电流采样的问题给出了具体的实现思路，单电阻采样使用了非对称的PWM输出模式，通过PWM进行移相重构电机电流，以避免在非观测区采集不到准确电流的情况发生。
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