关于实时调度中的RTA(Response Time Analysis)算法

实时调度中，对于任务${\tau }_i$，其最坏情况下响应时间WCRT(Worst-Case Response Time)的求解问题在论文“Finding Response Times in a Real-Time System"中被提出。
在之后的研究中，最坏响应时间被用来进行任务的可调度性分析。与其他经典的调度算法相比，如RM，DM，EDF等，利用WCRT做分析的最大特点或者说是优点就是这是一种exact schedulability test，而且其他的算法通常是sufficient schedulability test。但问题是求解任务的WCRT时间开销很大，在实时系统中进行线上分析时往往是不能被接受的。
在阅读文献的过程中，发现WCRT的求解有两种形式：
1. 在原论文“Finding Response Times in a Real-Time System”中，求解WCRT按照如下的公式：

其中：



这里是采用了迭代的思想，去不断地计算，思路就是：
(1)首先在[0,$C_i$]这个区间内，去计算所有高优先级任务的执行时间$T$，也即对任务${\tau }_i$的抢占量，即使在$C_i$时刻有些高优先级任务没有完全执行完，也要把它的完整执行时间计算进去，因为未执行完的部分实际也会对任务${\tau }_i$产生抢占。
(2)之后区间变成了[$C_i$,$C_i+T$]，再在这个区间去计算抢占时间。
(3)不断的迭代计算，直到一个区间内不产生任何的抢占量，此时该区间的右端点就是此任务的响应时间，这个值包含了所有高优先级任务的抢占量以及任务${\tau }_i$自身的执行时间。
在进行可调度性分析时，只需简单的将任务的WCRT与其deadline做比较即可，这里说的最坏情况是指当任务${\tau }_i$与其他所有高优先级任务同时产生请求时，${\tau }_i$的响应时间会达到最大。

2. 在文章“Partitioned Multiprocessor Fixed-Priority Scheduling
of Sporadic Real-Time Tasks“中，提到了利用TDA(time-demand analysis)做可调度性分析的方法，如下面公式所示：
对于任务${\tau }_k$，当且仅当有如下不等式成立时，任务${\tau }_k$可以被调度：

上面不等式的后半部分其实也用了RTA的思想，去计算所有高优先级任务的抢占量：

这种方法的时间复杂度主要体现在找这样一个t，有三种情况：
(1)找到一个t满足上述不等式，且该t<$D_k$,此时可以判断此任务可以调度，但此时这个t要大于${\tau }_k$的准确的响应时间。
(2)找到了一个t使得上述不等式变成了等式，那么这个t就是${\tau }_k$的准确的响应时间。
(3)为了节省时间，直接令t等于$D_k$，此时若不等式成立，说明可调度，若不等式不成立，实际上也不能说明此任务在实际系统中不可调度，因为可能在$D_k$前的某一个时刻t是满足的，所以这样做会影响该算法的可调度率。
(1)(2)的问题在于要找多少个t来判断？可能会非常多，这样的时间开销在进行线上分析时是否可以被接受？

总结：
从上面两个例子可以看出，求解某个任务的响应时间都采取了计算高优先级任务抢占时间的思路，第二种方法要比第一种更容易理解，但本质上思路是一样的。目前为了减少计算任务响应时间的研究也做了很多，将会是我下一步学习的目标。

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