机器人视觉—以箱子为目标的跟踪检测

这是我在CSDN上第一次尝试写文章，有点兴奋，有点紧张。
那就正式开始吧。以下，enjoy：

要解决的问题

地面可移动机器人的车体摄像头捕捉一个方形箱子，类似于我们平时见到的大一点的快递箱子。我需要做的工作是在识别这个箱子并在视频中跟踪检测这个箱子。

解决问题的思路

１.图像经过均值滤波处理和Canny边缘检测之后，箱子是一个白色的矩形。所以我只要把这个白色矩形找到就可以了。

但是问题来了，我怎么判断这个箱子在图像的哪个位置呢？毕竟图像中白色闭合矩形可能不止一个。
２.第一帧图像需要人眼识别箱子并在箱子所在区域点击一个小红点，大概确定了箱子的位置。往后判断出箱子矩形区域后，取中心点坐标作为下一帧图像的箱子区域坐标判断起点。

算法实现

先贴上代码，备注比较详细，应该容易看懂，对于不熟悉Opencv相关函数的同学，百度一下也就懂了。

#include <iostream>
#include <stdio.h>
#include <math.h>
#include　<cstdlib> 
#include "cv.h"                              
#include "cvaux.h"  
#include "cxcore.h"  
#include <opencv2/core/core.hpp>
#include　<opencv2/highgui/highgui.hpp>

using namespace cv;
using namespace std;

//定义全局变量
Mat img,tmp,img1;
static Point pre_pt = (-1,-1);//初始坐标  
static Point cur_pt = (-1,-1);//实时坐标  
static Point avg_pt = (-