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转载 匈牙利算法-看这篇绝对就够了!

本文讲述的是匈牙利算法,即图论中寻找最大匹配的算法,暂不考虑加权的最大匹配(用KM算法实现),文章整体结构如下:基础概念介绍算法的实现好的,开始!一. 部分基础概念的介绍我会严格介绍其定义,并同时用自己的大白话来重述。概念点1. 图G的一个匹配是由一组没有公共端点的不是圈的边构成的集合。这里,我们用一个图来表示下匹配的概念:如图所示,其中的三条边即该图的一个匹配;所以,匹配的两个重点:1. 匹配是边的集合;2. 在该集合中,任意两条边不能有共同的顶点。那么,我们自然而然就会有一个想法,

2021-07-29 10:23:40 9

转载 C++并发(并发的两种方式)

本篇文章围绕以下几个问题展开:何为进程?何为线程?两者有何区别?何为并发?C++中如何解决并发问题?C++中多线程的语言实现?同步互斥原理以及多进程和多线程中实现同步互斥的两种方法Qt中的多线程应用引入传统的C++(C++98)中并没有引入线程这个概念。linux和unix操作系统的设计采用的是多进程,进程间的通信十分方便,同时进程之间互相有着独立的空间,不会污染其他进程的数据,天然的隔离性给程序的稳定性带来了很大的保障。而线程一直都不是linux和unix推崇的技术,甚至有传言说linus本

2021-07-27 18:32:53 110

转载 三维空间的位姿描述和齐次变换

一、三维空间的位姿描述和齐次变换 首先规定一个坐标系,相对于该坐标系,点的位置可以用3维列向量表示;刚体的方位可用3×3的旋转矩阵来表示。而4×4的齐次变换矩阵则可将刚体位置和姿态(位姿)的描述统一起来,它具有以下优点:(1) 它可描述刚体的位姿,描述坐标系的相对位姿(描述)。(2) 它可表示点从一个坐标系的描述转换到另一坐标系的描述(映射)。(3)它可表示刚体运动前、后位姿描述的变换(算子)。 Eigen::Vector3d EulerAngles_OC(-1.57, 0, -1.5

2021-06-10 11:25:09 91

原创 低速无人驾驶

低速无人驾驶过去在无人驾驶的技术落地问题上,业内大多讨论的是端对端的控制问题,但在实际场景下,低速无人驾驶要解决的是复杂的动态全流程问题。因此如何通过人工智能或者深度学习的方法解决感知、决策和控制的全流程问题,是目前技术发展上的一个难点。传感方案从激光感知进一步拓展到视觉方案及融合方案,通过摄像头的原始输入,实现在不同环境、天气、早晚环境下的无人系统全局定位;在决策方面,可以将无人系统在虚拟仿真环境下学习得到的决策训练运用到真实场景;在决策之外,可以通过车载电子、机电系统来产生端到端控制的逻辑,最终

2021-02-09 17:01:28 216

转载 3D点云地图与栅格地图同时显示

同时,适用于kinetic melodicoctomap_server的安装:

2021-01-14 19:58:35 743 2

转载 ros tf 和Time

参照文献:https://www.ncnynl.com/archives/201702/1313.htmlTF和Time**1、在前面的教程中,我们了解了tf如何跟踪坐标系树。**此树随时间变化,tf存储每个变换的时间快照(默认情况下最多为10秒)。直到现在,我们使用lookupTransform()函数来获取该tf树中最新的可用变换,而不知道什么时候记录变换。try{listener.lookupTransform("/turtle2", “/turtle1”,ros::Time(0),

2020-11-25 19:54:38 51

原创 short_depends

linux常见致命错误(fatal error),解决办法:一般都是缺少库导致的。fatal error: asio.hpp: No such file or directoryasio C++ 库:sudo apt install -y libasio-dev

2020-05-26 11:03:15 87

原创 ros_vlp-16

/home/ai/catkin_ws/src/velodyne-master/velodyne_driver/include/velodyne_driver/input.h:58:18: fatal error: pcap.h: No such file or directory解决办法:sudo apt-get install libpcap0.8-dev

2020-05-25 09:34:22 131

原创 serial driver

USB 转串口驱动linux 库自带驱动路径在:/lib/modules/5.3.15-050315-generic/kernel/drivers/usb/serial把对应驱动拷贝到/usr/src/linux-headers-5.3.15-050315-generic/drivers/usb/serial/加载USB 转串口驱动sudo modprobe usbserial加载cp210xsudo modprobe cp210x连上串口设备,查看驱动是否安装成功(dev/t

2020-05-23 18:41:25 85

转载 计时函数

在C/C++中有可以直接测试程序运行时间的函数,在<time.h>/头文件中,非常方便和实用。clock()是C/C++中的计时函数,而与其相关的数据类型是clock_t。在MSDN中,查得对clock函数定义如下:clock_t clock(void) ;简单而言,就是该程序从启动到函数调用占用CPU的时间。这个函数返回从“开启这个程序进程”到“程序中调用clock()函数”时...

2020-04-23 16:00:16 171

原创 Cartographer 安装正确方法

系统配置:ubuntu16.04 ROS Kinetic首先,安装protobuf3 手动安装sudo apt-get install autoconf autogen创建新的工作空间:‘catkin_ws’.mkdir catkin_wsgit clone https://github.com/protocolbuffers/protobuf.gitcd protobufgit ...

2020-04-13 14:41:39 217

原创 ubuntu16.04安装I219-V网卡驱动问题解决方法

安装ubuntu16.04 LTS后无网络连接的解决方法:1、查看是否安装网卡驱动打开终端,输入ifconfig –a,如果出现“本地环回”字样,说明网卡驱动未安装。2、查看网卡型号终端输入lspci,查看网卡型号,本文只针对I219-V网卡驱动。3、下载e1000e网卡驱动,下载地址https://downloadcenter.intel.com/zh-cn/download/15...

2020-03-19 17:27:10 1059 1

转载 win10--ubuntu 16.04桌面共享

使用Windows 10远程控制Ubuntu 16.04,网上很多需要安装xfce桌面的。今天介绍一下,不需要安装其他桌面,使用Ubuntu 16.04自带桌面,漂亮美观。Ubuntu16.04端:1、打开终端,安装xrdp,vncserversudo apt-get install xrdp vnc4server xbase-clients2、安装desktop sharing(Ubun...

2020-03-19 13:45:43 746

转载 关于Ubuntu中Could not get lock /var/lib/dpkg/lock解决方案

在Ubuntu中,有时候运用sudo apt-get install 安装软件时,会出现一下的情况E: Could not get lock /var/lib/dpkg/lock - open (11: Resource temporarily unavailable)E: Unable to lock the administration directory (/var/lib/dpkg/...

2020-03-19 09:48:57 51

原创 python包

在线安装:pip install matplotlib -i http://pypi.douban.com/simple --trusted-host pypi.douban.compip install numpy -i http://pypi.douban.com/simple --trusted-host pypi.douban.compip install pandas -i htt...

2020-03-08 11:55:31 30

转载 Ubuntu16.04配置静态IP地址

少说话 多做事ubuntu如何设置静态IP?设置静态IP1.编辑/etc/network/interfaces文件:#This file describes the network interfaces available on your system#and how to activate them. For more information, see interfaces(5).s...

2020-02-13 18:18:17 83

原创 数据结构--算法

数据结构是相互之间存在一种或多种特定关系的数据元素的集合。数据结构是一门研究非数值计算的程序设计问题中的操作对象,以及它们之间的关系和操作等相关问题的学科。术语数据:是描述客观事物的符号,是计算机中可以操作的对象,是能被计算机识别,并输入给计算机处理的符号集合。数据不仅仅包括整型、实型等数值类型,还包括字符及声音、图像、视频等非数值类型。这里的数据即符号,这些符号必须具备两个前提:(1)...

2020-02-10 20:02:54 117

原创 pytorch常用方法Tensor

例子运行环境为Ubuntu16.04,Python2.7 ,PyTorch.Tensor一、拼接张量1、torch.cat(seq, dim=0, out=None)参数:seq (sequence of Tensors) - Python序列或相同类型的张量序列dim (int, optional) - 沿着此维度连接张量out (Tensor, optional) - 输出参数...

2020-01-17 14:30:20 108

原创 线性回归(PyTorch)

PyTorch 自动求导机制实例测试# -*- coding:utf-8 -*-import torch as tfrom torch.autograd import Variable as Vfrom matplotlib import pyplot as pltfrom IPython import displayt.manual_seed(1000)def get_fake...

2020-01-15 18:08:49 188

原创 深度学习

TensorFlowpytorchKerasMxnet

2020-01-11 20:02:48 113

原创 高效程序员的45个习惯:敏捷开发修炼之道

第一章 敏捷----高效软件开发之道不管路走了多远,错了就要重新返回。敏捷开发宣言1、个体和交互胜过过程和工具2、可工作的软件胜过面面俱到的文档3、客户协作胜过合同谈判4、响应变化胜过遵循计划先难后易,我们首先要解决困难的问题,把简单的问题留到最后。第二章 态度决定一切选定了要走的路,就是选定了它通往的目的地。我们会专注于那些真正的目标。集中精力,你是为做事而工作。...

2020-01-11 20:00:50 96

转载 ROS的四种通信架构

原文:https://sychaichangkun.gitbooks.io/ros-tutorial-icourse163/content/chapter4/4.4.htmlROS的通信方式是ROS最为核心的概念,ROS系统的精髓就在于它提供的通信架构。ROS的通信方式有以下四种:Topic 主题Service 服务Parameter Service 参数服务器Actionlib 动作库...

2020-01-10 16:20:44 632

转载 图像基础知识

https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzA3NDIyMjM1NA==&mid=2649030969&idx=1&sn=ec1cabf9fa52ece790f8a5ab19f2458b&chksm=8712bf44b06536524b97130198905b1fdda03c4432f4e136f665a1a3b93bd9f806eeaed...

2020-01-09 11:11:10 93

原创 WebSocket

WebSocket是一种协议,与HTTP协议一样位于应用层,都是TCP/IP协议的子集。HTTP协议是单向通信协议,只有客户端发起HTTP请求,服务端才会返回数据。而WebSocket协议是双向通信协议,在建立连接之后,客户端和服务器都可以主动向对方发送或接受数据。WebSocket协议建立的前提需要借助HTTP协议,建立连接之后,持久连接的双向通信就与HTTP协议无关了。WebSocket协议...

2020-01-02 11:22:17 31

原创 在QT编译器下配置ROS开发环境

ROS

2019-12-21 19:55:45 82

原创 使用四麦阵列,集成百度的语音识别、unit、语音合成

集成百度的语音,提升人们与机器人对话的体验。项目开始之前需熟悉百度的各部分SDK与API文档。本项目使用Linux C++接口。你好! 这是你第一次使用 Markdown编辑器 所展示的欢迎页。如果你想学习如何使用Markdown编辑器, 可以仔细阅读这篇文章,了解一下Markdown的基本语法知识。新的改变我们对Markdown编辑器进行了一些功能拓展与语法支持,除了标准的Markdo...

2019-11-03 21:34:52 449

原创 ros slam_gmapping 算法梳理

gampping 建图:slam_gmapping包也是依赖开源openslam_gmapping库。源代码网址:slam_gmapping:https://github.com/ros-perception/slam_gmappingopenslam_gmapping:https://github.com/ros-perception/openslam_gmappinggmapping...

2019-10-22 18:28:05 1308

原创 ros 环境配置、建图

Windows 与 Ubuntu 双系统安装ROS系统安装:1、配置下载源一般选择国内的源,例如:清华、阿里、中科大等2、安装ROS软件包sudo apt-get install ros-kinetic–desktop-fullsudo apt-get install python-rosinstall3、安装navigation导航包mkdir work_space/src...

2019-10-21 15:47:46 377

原创 ROS知识梳理温习

config:是ROS包中用到的所有配置文件的文件夹,由用户创建。include/package_name:该文件夹包含我们使用的头文件和库。scripts:脚本,该文件保存可执行的Python脚本。src:用来存储C++ 源代码。launch:该文件夹保存用于启动一个多多个ros节点的启动文件。msg:该文件夹包含自定义的消息定义。srv:该文件夹包含服务定义。action:包含...

2019-10-12 11:11:30 265

原创 C++ 笔记

类和对象1、类的成员有成员变量和成员函数两种。2、成员函数之间可以互相调用,成员函数内部可以访问成员变量。3、私有成员只能在类的成员函数内部访问。默认情况下,class 类的成员是私有的,struct 类的成员是公有的。4、可以用“对象名.成员名”、“引用名.成员名”、“对象指针->成员名”的方法访问对象的成员变量或调用成员函数。成员函数被调用时,可以用上述三种方法指定函数是作用在哪...

2019-10-07 10:47:46 34

原创 项目中,用到过的Java知识梳理(自己的百科全书)

一、8种数据类型基本逻辑类型 boolean字符 char整型 byte short int long 1 2 4 8浮点型 float double 4 8二、类 、成员变量、方法类 --类不但定义了...

2019-09-06 12:02:09 504

原创 (Java)向线程中传递数据的三种方法

向线程中传递数据的三种方法:一、通过构造函数传递参数public class MyThread1 extends Thread{ private String name; public MyThread1(String name) { this.name = name; } public void run() { ...

2019-09-05 16:58:52 787

转载 java方法参数传递方式--按值传递、引用传递(转)

java的方法参数传递方式有两种,按值传递和引用传递1.按值传递参数类型是int,long等基本数据类型(八大基本数据类型),参数传递的过程采用值拷贝的方式代码片段1:public class Test {public static void main(String[] args) { int a = 5; fun(a); System.out.println(...

2019-08-31 09:18:16 1301

转载 Java Swing 图形界面(转)

版权声明:本文为博主原创文章,遵循 CC 4.0 by-sa 版权协议,转载请附上原文出处链接和本声明。本文链接:https://blog.csdn.net/xietansheng/article/details/72814492————————————————0. JavaSwing 简介Java Swing 图形界面开发简介JavaSwing 布局管理器JavaSwing_1.1...

2019-08-23 16:14:03 159

转载 RESTful API的理解(转)

本文转载于:本文链接:https://blog.csdn.net/wangyanchao000/article/details/55047806版权声明:本文为原博主原创文章,遵循 CC 4.0 by-sa 版权协议,转载请附上原文出处链接和本声明。什么是REST?可以总结为一句话:REST是所有Web应用都应该遵守的架构设计指导原则。Representational State Tra...

2019-08-21 09:27:30 51

原创 算法导论第三版开始啃

还是要对得起自己的学历,回归算法,虽然难,但只要坚持下去,相信就会一片光明。。。插入排序分治法自己还年轻,每天进步一点点。。。

2019-08-14 14:00:04 142

原创 java为数据结构中的映射 HashMap Hashtable LinkedHashMap 和TreeMap.四个实现类

java为数据结构中的映射定义了一个接口java.util.Map;它有四个实现类,分别是HashMap Hashtable LinkedHashMap 和TreeMap.Map主要用于存储健值对,根据键得到值,因此不允许键重复(重复了覆盖了),但允许值重复。Hashmap 是一个最常用的Map,它根据键的HashCode值存储数据,根据键可以直接获取它的值,具有很快的访问速度,遍历时,取得数...

2019-08-13 12:00:25 141

原创 Java核心编程随笔

1、XML 是一种描述数据的方式。可以使用任何一种程序设计 语言处理 XML 数据,而 Java API 对 XML 处理提供了很好的支持。2、HTML 是一种描述网页结构的方式。除了用于在网页上放置 Java applet 的 HTML 扩展之外,两者没有任何共同之处。3、检查一个字符串既不是 null 也不为空串if (str != null && str.length(...

2019-07-22 14:47:09 297

原创 求大神指导(modbusTCP-server端的封装)

有大神知道采用 modbus4j 封装server端的么?做调度系统仿真需要搞个仿真模拟器,然毫无头绪。。。。。

2019-07-09 09:03:59 878

原创 Android 客户端通过tcp/ip与服务端发送、接收消息、下拉列表等功能(JAVA)

参考各种大神分享的资料同时在同时指点下,终于实现了,动态改IP、端口,Android客户端与服务端(采用的网络调试助手)之间互相收发消息。

2019-06-24 14:51:19 2104

modbus通信的Python实现

采用Python编程语言实现modbusTCP 通信,资料包含有对寄存器操作例子

2019-02-19

navigation-kinetic-devel.zip

ubuntu16.04 kinetic版本下的导航功能源代码。希望对学习自主导航的同行有所帮助。

2018-09-01

tensorflow -1.4-py2.7 -cpu 版本

深度学习框架tensorflow1.4 基于Python2.7 仅支持CPU的版本

2018-10-16

RRT 随机森林全局路径规划

作为ROS系统全局路径规划的插件,编译可直接使用,取代原代码自带的全局路径规划包

2019-02-19

PyOpenGL-Demo-3.0.1b1

Python 语言的openGL相关代码示例。适用于使用Python语言进行图像处理方面开发 。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。

2017-09-08

OpenCV-2.2.0-win32-vs2010.exe

2016-09-05

PIL-1.1.7.win32-py2.7.exe

2016-09-19

numpy-1.8.1-win32-superpack-python2.7.exe

2016-09-05

matplotlib-1.2.0.win32-py2.7.exe

python 绘图包matplotlib

2016-09-26

PyQt-gpl-5.5.1.zip

PyQt-gpl-5.5.1.zip

2016-09-19

PyOpenGL-3.0.1.win32.exe

PyOpenGL-3.0.1.win32.exe

2016-09-19

空空如也

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