基于HC32F4A0伺服驱动提高pwm 开关频率的一种方法

      原驱动器默认设定的PWM最大工作频率为20kHz，在这种配置下，电流检测机制是与PWM定时器同步的，即每当PWM周期循环一次时，ADC便会触发一次电流采样。与此同时，伺服控制算法也以每50微秒（对应于20kHz）的频率进行一次计算更新。尽管20kHz的PWM频率对于大多数电机来说已经足够满足其运行需求，但在面对电感较小的部分电机时，为了优化控制效果和减小纹波，可能需要进一步提高PWM的开关频率。

   HC32F4A0在不改变电流采样频率已经运算周期，一种增加pwm频率的方法是，增加pwm频率，间隔触发ADC采样，运算周期同电流采样周期一样。比如原20k 可以将pwm频率增加到40k、60k、 80k 、100k 、120k等。具体配置方法参考寄存器。

关键代码前后比较：

    /*源代码 开关频率20k 50us 触发一次adc 采样*/
    // M4_TMR4_1->SCSRUH = 0x4000U;
    // M4_TMR4_1->SCMRUH = 0xFF00U;
    // M4_TMR4_1->SCCRUH = 0x0001U;

    /*改后代码 开关频率60k 50us 触发一次adc 采样*/
    M4_TMR4_1->CVPR = 0x0020U;

    /* Initialize TIMER4 SEVT. */
    M4_TMR4_1->SCSRUH = 0x4000U;
    M4_TMR4_1->SCMRUH = 0xFF82U;
    M4_TMR4_1->SCCRUH = 0x0001U;