I.MX6U嵌入式Linux驱动开发（12）阻塞与非阻塞IO

1、简介

IO 指的是 Input/Output，也就是输入/输出，是应用程序对驱动设备的输入/输出操作。

1.1、阻塞与非阻塞简介

阻塞：当资源不可用的时候，应用程序就会挂起。当资源可用的时候，唤醒任务。应用程序使用open打开驱动文件，默认是阻塞方式打开。

非阻塞：当资源不可用的时候，应用程序轮询查看，或放弃。会有超时处理机制。应用程序在使用open打开驱动文件的时候，使用O_NONBLOCK。

在Ubuntu中输入：man 2 open 可以查询open的用法。

1.2、等待队列

具体用法参考adv7511.c文件。

等待队列头：wait_queue_head_t 需要定义一个。定义以后使用 init_waitqueue_head函数初始化。或者使用宏DECLARE_WAIT_QUEUE_HEAD。

等待队列项：wait_queue_t表四等待队列项，或者使用宏DECLARE_WAITQUEUE(name, tsk)。

添加队列项到等待队列头：add_wait_queue函数

移除等待队列项：资源可用的时候使用remove_wait_queue函数移除。

唤醒：wake_up唤醒

1.3、轮询

如果用户应用程序以非阻塞的方式访问设备，设备驱动程序就要提供非阻塞的处理方式，也就是轮询。

poll、epoll 和 select 可以用于处理轮询，应用程序通过 select、epoll 或 poll 函数来查询设备是否可以操作，如果可以操作的话就从设备读取或者向设备写入数据。

当应用程序调用 select、epoll 或 poll 函数的时候设备驱动程序中的 poll 函数就会执行，因此需要在设备驱动程序中编写 poll 函数。

1.4、驱动里面的poll函数

unsigned int (*poll) (struct file *, struct poll_table_struct *)，将wait传递给poll_wait

2、编写驱动

cd /liunx/IMX6ULL/Linux_Driver/
mkdir 15_blockio
cp 14_imx6uirq/ * 15_blockio/ -rf
cd 15_blockio/
ls
rm tasklet.c work.c

先加载中断程序的驱动模块。

/ # cd /lib/modules/4.1.15/
/lib/modules/4.1.15/ # ls
/lib/modules/4.1.15/ # modprobe imx6uirq.ko
/lib/modules/4.1.15/ # ./imx6uirqAPP /dev/imx6uirq &   //以后台方式打开
/lib/modules/4.1.15/ # top //方式打开会出现应用程序所占CPU，发现./imx6uirqAPP /dev/imx6uirq的CPU使用率竟然达到了99.4%，
/lib/modules/4.1.15/ # ps //所有进程
/lib/modules/4.1.15/ # kill -9 79 //关闭应用
/lib/modules/4.1.15/ # rmmod imx6uirq.ko

下面采用阻塞/非阻塞方式降低CPU利用率。

2.1、阻塞IO实验

打开驱动程序，直接在imx6uirq.c文件基础上修改。
在设备结构体中添加等待队列头，

struct imx6uirq_dev{
	...
	wait_queue_head_t r_wait;//读等待队列头，因为要读取按键值，所以要读
};

接下来初始化队列头，这个需要放在imx6uirq_init()中，

/* 初始原子变量 */
...
/* 初始化队列头 */
init_waitqueue_head(&imx6uirq.r_wait);

应用会调用read函数，驱动里面的imx6uirq_read()函数就会执行，然后返回一个按键值，因此，可以在imx6uirq_read()函数中，添加一个主动等待，也可以添加等待唤醒。
在这里添加一个等待事件，wait_event()，具体用法可以参考Linux内核源码中的用法。
这个函数里面的第二个参数：一直等待按键值有效。

/* 等待事件 */
wait_event(dev->r_wait, atomic_read(&dev->releasekey));//等待按键值有效

等待有效之后，我们需要唤醒一下，在定时器中断函数timer_func()里面做处理。只有在有效按键之后才会唤醒。

if(value){
}
else if(){
}
/* 唤醒进程 */
if(atomic_read(&dev->releasekey));{
	wake_up(&dev->wait);
}

编译驱动

make

添加头文件：

#include <linux/wait.h>
#include <linux/ide.h>

sudo cp imx6uirq.ko imx6uirqAPP /home/yang/linux/nfs/tootfs/lib/modules/4.1.15/ -f

重启开发板，进入到目录 lib/modules/4.1.15 中

depmod //第一次加载驱动的时候需要运行此命令
modprobe blockio.ko //加载驱动

驱动加载成功以后使用如下命令打开 blockioApp 这个测试 APP，并且以后台模式运行：

./blockioApp /dev/blockio &  //
ps
top   //查看 blockioAPP 这个应用 APP 的 CPU 使用率,为0
kill -9 进程号  //杀死进程
ps   //发现没有杀死

由于我们在imx6uirq_read()中，使用了wait_event()函数，这个函数是不能被打断的。输入9这样一个信号，不能被传递。

若我们修改为：

wait_event_interruptible(dev->r_wait, atomic_read(&dev->releasekey));//等待按键值有效
//wake_up_interruptible(&dev->wait);

此时只能重启板子：

再次测试一下：发现能杀死进程。

接下来使用add_wait_queue()的方式来实行。打开Linux内核，rtc.c文件中的rtc_read()的使用方法。
首先，在imx6uirq_read()中来定义一个宏：

#if 0
wait_event_interruptible(dev->r_wait, atomic_read(&dev->releasekey));//等待按键值有效
#endif
DECLARE_WAITQUEUE(wait, current);//定义一个等待队列项，current当前进程
if(atomic_read(&dev->releasekey)==0){//按键没有按下
	add_wait_queue(&dev->r_wait,&wait);//将队列项添加到等待队列头
	__set_current_state(TASK_INTERRUPTIBLE);//当前进程设置为可被打断的状态
	schedule();//切换
	
	/* 唤醒以后从这里运行，被信号唤醒的话，出现错误 */
	if(signal_pending(current)){
		ret = -ERESTARTSYS;
		goto data_error;
	}
	//不是信号处理，说明是有效的按键值按下
	__set_current_state(TASK_RUNNING);//将当前任务设置为运行状态
	remove_wait_queue(&&dev->r_wait, &wait);//将对应的队列项从等待队列头删除
}

return 0;
data_error:
	__set_current_state(TASK_RUNNING);//将当前任务设置为运行状态
	remove_wait_queue(&&dev->r_wait, &wait);//将对应的队列项从等待队列头删除
	return ret;

验证：

我们还可以对上面代码做一个修改：不判断有没有按下，进来直接就直接进入休眠状态。

DECLARE_WAITQUEUE(wait, current);//定义一个等待队列项，current当前进程
add_wait_queue(&dev->r_wait,&wait);//将队列项添加到等待队列头
__set_current_state(TASK_INTERRUPTIBLE);//当前进程设置为可被打断的状态
schedule();//切换
/* 唤醒以后从这里运行，被信号唤醒的话，出现错误 */
if(signal_pending(current)){
	ret = -ERESTARTSYS;
	goto data_error;
}

2.2、非阻塞IO实验

继续在上面的实验上添加就可以了。
修改驱动里面的imx6uirq_read()函数，先判断是阻塞方式还是非阻塞方式；

if(filp->f_flags & O_NONBLOCK){//非阻塞
	if(atomic_read(&dev->releasekey)==0){//如果按键无效，直接返回一个错误值
		return -EAGAIN;
	}
}else{
	DECLARE_WAITQUEUE(wait, current);//定义一个等待队列项，current当前进程
	add_wait_queue(&dev->r_wait,&wait);//将队列项添加到等待队列头
	__set_current_state(TASK_INTERRUPTIBLE);//当前进程设置为可被打断的状态
	schedule();//切换
	/* 唤醒以后从这里运行，被信号唤醒的话，出现错误 */
	if(signal_pending(current)){
		ret = -ERESTARTSYS;
		goto data_error;
	}
}

下面构建驱动里面的poll函数。
在设备操作集中构建：

static unsigned int imx6uirq_poll(struct file *filp, poll_table *wait)
{
	int ret = 0;
	
	return ret;
}
/* 操作集 */
static const struct file_operations imx6uirq_fops = {
	......
	.poll = imx6uirq_poll,
};

下面编写imx6uirq_poll()，私有数据提出来。这个里面的poll函数会被应用程序中的poll调用，因此驱动程序里面的必须有返回值。参考dtlk.c文件中的使用方法；

static unsigned int imx6uirq_poll(struct file *filp, struct poll_table_struct *wait)
{
	int mask= 0;
	struct imx6uirq_dev *dev = filp->private_data;
	
	poll_wait(filp, &dev->wait, wait);
	
	/* 判断是否可读，因为应用程序要读驱动里面的按键信息的 */
	if(atomic_read(&dev->releasekey)){//按键按下，可读
		mask = POLLIN | POLLRDNORM;//返回POLLIN
	}
	return mask;
}

添加头文件

#define <linux/poll.h>

3、编写测试APP

修改APP

fd = open(filename, O_RDWR | O_NONBLOCK);//非阻塞打开

打开以后会用到select函数。在while循环读里面添加这个函数，函数原型如下：

int select(int nfds, fd_set *readfds, fd_set *writefds,fd_set *exceptfds, struct timeval *timeout)

在main函数中添加select函数中的参数的定义：

int main(int argc, char *argv[])
{
	fd_set readfds;
	struct timeval timeout;
}

添加头文件，在ubuntu中输入：man select命令，可以查看这个命令的使用方法及所包含的头文件，添加头文件：

#include <sys/ioctl.h>
#include <sys/select.h>
#include <sys/time.h>
#include <sys/types.h>
#include <unistd.h>

修改select()里面的参数，
int nfds就是fd+1；
fd_set *readfds：构建readfds，
对于select函数的返回值，要在能够读取数据的情况下，判断是不是read返回的数值，因为它有3个操作。

while(1){
	FD_ZERO(&readfds);//初始化readfds
	FD_SET(fd, &readfds);
	
	timeout.tv_sec = 0;
	timeout.tv_usec = 500000;//500ms
	ret = select(fd+1, &readfds, NULL,NULL, &timeout);
	switch(ret){
		case 0://超时
			break;
		case -1://错误
			break;
		default://可以读取数据
			if(FD_ISSET(fd, &readfds)){
				ret = read(fd, &data, sizeof(data));
				if(ret<0){
				
				}else{
				if(data){printf("key value = %#x\r\n",data);}
				}
			}
		break;
	}
}

交叉编译一下：

arm-linux-gnueabihf-gcc imx6uirqAPP.c -o imx6uirqAPP
sudo cp imx6uirq.ko imx6uirqAPP /home/yang/nfs/rootfs/lib/modules/4.1.15/ -f

开发板：

kill -9 97 //删除应用程序
rmmod imx6uirq
modprobe imx6uirq.ko
./imx6uirqAPP /dev/imx6uirq &
top

按下按键没有反应，驱动或者是应用的问题。

将驱动里面的返回POLLIN修改为：POLLRDNORM

可以将超时的时间打印出来，可以把超时时间修改大一些为1s。

应用程序也可以使用poll函数。参照教程中的示例来做。