RK3568笔记四十五：串口驱动测试

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正点原子的ATK-DLRK3568板子使用了RS232 和 RS485 接口，分别连接到了 ATK-DLRK3568 的 UART3 和 UART4 接口上。

这里测试串口驱动，使用的是UART9。

一、Linux 下 UART 驱动框架

1、uart_driver 注册和注销

Linux 提供了串口驱动框架，只需要按照相应的串口框架编写驱动程序即可。串口驱动没什么主机端和设备端之分，就只有一个串口驱动，而且这个驱动也 已经由瑞芯微官方编写好了，我们真正要做的就是在设备树中添加所要使用的串口节点信息。 当系统启动以后串口驱动和设备匹配成功，相应的串口就会被驱动起来，生成/dev/ttySx 文件， 其中 x 代表数字。

uart_driver 定义在 include/linux/serial_core.h 文件

int uart_register_driver(struct uart_driver *uart)
void uart_unregister_driver(struct uart_driver *uart)

2、uart_port 的添加与移除

uart_port 定义在 include/linux/serial_core.h 文件

int uart_add_one_port(stuct uart_driver *reg, stuct uart_port *port)
int uart_remove_one_port(struct uart_driver *reg, struct uart_prot *prot)

3、uart_ops 实现

uart_ops 定义在 include/linux/serial_core.h 文件

UATT 驱动编写人员需要实现 uart_ops，因为 uart_ops 是最底层的 UART 驱动接口，是实 实在在的和 UART 寄存器打交道的。关于 uart_ops 结构体中的这些函数的具体含义请参考 Documentation/serial/driver 这个文档。

如何驱动正点原子 ATK-DLRK3568 开发板上的 UART9 接口呢？

二、硬件原理图

使用USB转TTL串口模块接到UART9上。

接法是：

TTL	ATK-DLRK3568
GND	GND
RX	UART9_TX_M1  GPIO4_C5
TX	UART9_RX_M1  GPIO4_C6

启动开发板后，是没有串口9这个驱动的，需要配置设备树。

三、设备树修改

RK3568 的UART 驱动 RK 厂商已经编写好了，所以不需要编写。要做的就是在设备树中添加 UART9 对应的设备节点即可。

修改/home/alientek/rk3568_linux_sdk/kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3568-atk-evb1-ddr4- v10.dtsi 文件

添加 uart9 的引脚信息

&uart9 {
	status = "okay";
	pinctrl-names = "default";
	pinctrl-0 = <&uart9m1_xfer>;
};

这里的uart9m1_xfer是根据rk3568-pinctrl.dtsi里的信息，这里指定了GPIO4_PC6和GPIO4_PC5

设备树修改完成以后使用“/build.sh kernel”重新编译一下，然后重新烧写boot.img 启动Linux内核。

可以使用ls /dev/ttyS*查到UART9

四、测试

测试前保证接好线，使用的是TTL转串口模块。

1、查询串口信息

stty -F /dev/ttyS9 -a

默认波特率是9600。

2、修改波特率

stty -F /dev/ttyS9 115200

3、测试

发送数据

echo helloworld >/dev/ttyS9

接收数据 

cat /dev/ttyS9 & 

五、代码测试

1、程序编写

创建comm_test.c文件

由于代码比较简单，直接附代码

/*==========================================================================================
　　　　　　　　　　　　　　        本源程序包括的头文件
建议：包含本项目的文件使用 #include "文件名.扩展名" ，
　　　包含系统库的文件使用 #include <文件名.扩展名> 。
==========================================================================================*/
#include <unistd.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <sys/prctl.h>
#include <string.h>
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <math.h>
#include <stdint.h>
#include <errno.h>
#include <pthread.h>
#include <semaphore.h>
#include <fcntl.h>
#include <sys/time.h>
 
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <strings.h>
#include <string.h>
#include <pthread.h>
#include <unistd.h>
#include <fcntl.h>
#include <stdlib.h>
#include <error.h>
#include <termios.h>
#include <malloc.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>

typedef struct termios termios_t;
 
typedef struct serial_data{
    char databuf[100];//发送/接受数据
    int serfd;//串口文件描述符
}ser_Data;
 
void *sersend(void *arg);
void *serrecv(void *arg);
int main(int argc,char *argv[])
{
    pthread_t pid1,pid2;
    pthread_attr_t *pthread_arr1,*pthread_arr2;
    pthread_arr1 = NULL;
    pthread_arr2 = NULL;
    int serport1fd;
 
    printf("==> main\r\n");
    /*   进行串口参数设置  */
    termios_t *ter_s = malloc(sizeof(*ter_s));
 
    serport1fd = open("/dev/ttyS9",O_RDWR | O_NOCTTY | O_NDELAY);//不成为控制终端程序，不受其他程序输出输出影响
    if(serport1fd < 0){
        printf("%s open faild\r\n",argv[1]);
        return -1;
    }
    printf("open /dev/ttyS0 succeed\n");
 
    bzero(ter_s,sizeof(*ter_s));
 
    ter_s->c_cflag |= CLOCAL | CREAD; //激活本地连接与接受使能
 
    ter_s->c_cflag &= ~CSIZE;//失能数据位屏蔽
    ter_s->c_cflag |= CS8;//8位数据位
 
    ter_s->c_cflag &= ~CSTOPB;//1位停止位
 
    ter_s->c_cflag &= ~PARENB;//无校验位
 
    ter_s->c_cc[VTIME] = 0;
    ter_s->c_cc[VMIN] = 0;
 
    /*1 VMIN> 0 && VTIME> 0
        VMIN为最少读取的字符数，当读取到一个字符后，会启动一个定时器，在定时器超时事前，如果已经读取到了VMIN个字符，则read返回VMIN个字符。如果在接收到VMIN个字符之前，定时器已经超时，则read返回已读取到的字符，注意这个定时器会在每次读取到一个字符后重新启用，即重新开始计时，而且是读取到第一个字节后才启用，也就是说超时的情况下，至少读取到一个字节数据。
        2 VMIN > 0 && VTIME== 0
        在只有读取到VMIN个字符时，read才返回，可能造成read被永久阻塞。
        3 VMIN == 0 && VTIME> 0
        和第一种情况稍有不同，在接收到一个字节时或者定时器超时时，read返回。如果是超时这种情况，read返回值是0。
        4 VMIN == 0 && VTIME== 0
        这种情况下read总是立即就返回，即不会被阻塞。----by 解释粘贴自博客园
    */
    cfsetispeed(ter_s,B115200);//设置输入波特率
    cfsetospeed(ter_s,B115200);//设置输出波特率
    printf("==> cfsetospeed\r\n");
    tcflush(serport1fd,TCIFLUSH);//刷清未处理的输入和/或输出
    printf("==> tcflush\r\n");
    if(tcsetattr(serport1fd,TCSANOW,ter_s) != 0){
            printf("com set error!\r\n");
    }
    printf("==> tcsetattr\r\n");
 
    char buffer[] = {"hello my world!\r\n"};
    char recvbuf[100] = {};
 
    ser_Data snd_data;
    ser_Data rec_data;
 
    snd_data.serfd = serport1fd;
    rec_data.serfd = serport1fd;
 
    memcpy(snd_data.databuf,buffer,strlen(buffer));//拷贝发送数据
 
    pthread_create(&pid1,pthread_arr1,sersend,(void *)&snd_data);
    pthread_create(&pid2,pthread_arr2,serrecv,(void *)&rec_data);
 
 
    ssize_t sizec;
    while(1){
 
            usleep(100000);
    }
 
    pthread_join(pid1,NULL);
    pthread_join(pid2,NULL);
    free(ter_s);
    return 0;
}
 
 
void *sersend(void *arg)//串口发送线程函数
{
    ser_Data *snd = (ser_Data *)arg ;
    int ret;
    printf("==> sersend\r\n");
    
    while(1){
       printf("write\r\n");
       ret = write(snd->serfd,snd->databuf,strlen(snd->databuf));
       if(ret > 0){
            printf("send success, data is  %s\r\n",snd->databuf);
       }else{
           printf("send error!\r\n");
       }
       usleep(1000*1000*3);
       /*
       if(发生中断)
       break;//退出
       */
    }
}
 
void *serrecv(void *arg)//串口发送线程函数
{
    ser_Data *rec= (ser_Data *)arg ;
    int ret;
    
    printf("==> serrecv\r\n");
    
    while(1){
       ret = read(rec->serfd,rec->databuf,1024);
       if(ret > 0){
            printf("recv success,recv size is %d \r\n",ret );
            printf("recv databuf: %s\r\n", rec->databuf);
       }else{
           /*
            什么也不做
           */
       }
       usleep(1000);
       /*
       if(发生中断)
       break;//退出
       */
    }
}

功能是先设置串口参数，波特率为115200，然后创建接收和发送线程，发送线程每3秒发送一次数据，接收线程一直等待接收数据。

编译：

/opt/atk-dlrk356x-toolchain/bin/aarch64-buildroot-linux-gnu-gcc uart9App.c -o uart9App

2、测试

测试正常

总结，串口使用只要配置设备树节点，驱动厂家已经编写好了，只要应用就好，配置设备树节点需要根据原理图对应引脚。

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