ROS学习笔记(一)

ROS学习笔记(一)

一、版本选择

1.一般选择linux ubuntu作为安装的环境，每个版本的ubuntu要安装的ROS版本也不同，参考如下：
    ROS版本                             Ubuntu版本
    ROS Kinetic Kame                Ubuntu 16.04
    ROS Jade Turtle                 Ubuntu 15.04
    ROS indigo igloo                Ubuntu 14.04
    ROS Hydro Medusa                Ubuntu 12.04 LTS
    ROS Groovy Gakaoagos            Ubuntu 12.04 
​
2.刚入门选择版本不要选择最新的也不要选择很旧的，如果出现错误不容易找到答案。推荐：
    Ubuntu 16.04 
    ROS Kinetic Kame

二、Ubuntu安装

1.Ubuntu系统：直接安装对应版本就可以
2.Windows系统：
    (1)虚拟机：
        a.去下载Ubuntu对应版本的镜像(http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-releases/16.04/ 可以更换其他源，下载ubuntu-16.04.6-desktop-amd64.iso即可)
        b.安装虚拟机：推荐VMware或者VirtualBox
    (2)双系统：
        a.下载一个Ubuntu镜像，通过工具将(PE)U盘做成启动盘
        b.可百度搜索教程(坑可能较多。。)

三、ROS安装

1.更改一下配置
    在Ubuntu搜索框中输入soft，点击进入 "软件和更新"，在Ubuntu软件那一栏全部打上勾，然后关闭(期间可能要输入一次密码)
2.添加下载源
    打开终端(Ctrl+Alt+t)输入
    $ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
3.设置密钥：
    $ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116
    如果出现错误，可以尝试更换一下后面的密钥
4.安装ROS：
    开始安装ROS
    更新一下系统软件
    $ sudo apt-get update
    安装ROS kinetic 
    $ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full(耐心等待)
4.初始化ROS：    
    $ sudo rosdep init
    $ rosdep update
​
    如果在以后的使用中出现未定位，找不到文件或者包的情况，先考虑source问题(sudo gedit ~/.bashrc 更改一下里面的source)
    $ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
    $ source ~/.bashrc
5.启动ROS：
    打开终端输入roscore 
    出现started core service [/rosout]成功运行