双目测距公式推导

世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系之间的关系

【立体视觉】世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系之间的关系_把岁月化成歌 留在博客-CSDN博客

看双目测距的时候一个公式就给难住了，网上各种解析很多更是弄得云山雾绕，写下自己的一点理解，自认为非常合理。

双目测距公式解析_深蓝色的鬼的博客-CSDN博客_双目测距公式

点P在成像平面上的两个点Pl、Pr的坐标分别是

所谓视差，就是指左右图像上的相同特征点在x坐标上的差值，即图中的d,再看一张图

设成像平面宽度为W，Xl到Xr的线段长度为：

T - (黄色线段+绿色线段)= T - (黄色线段（Xl-W/2）+绿色线段（W/2-Xr）)

T-((Xl-W/2)+(W/2-Xr)) = T-(Xl-Xr)

黄色线段+绿色线段 = XL-XR 就是视差

红色矩形框内的是Pr点在左边成像平面上的相同位置点，则视差d就很明显了，就等于左边绿色线段与黄色线段之和，这段距离长度是 Xl-Xr，而两条绿色线段等长（很明显吧，两个成像平面一样大，绿色线段是相对称的线段）。

所以利用红色三角形相似于蓝色三角形，红色三角形的底边长就是d,然后就得到了下面的公式

f = 焦距（mm）/像元大小（mm/像素），得到量纲为像素点

视差量纲：像素点

T：基线宽度量纲毫米（mm）

Z：量纲毫米mm

几何推导公式：

Z/T = f/(Xl-Xr)

Z/T = f/(Xl-Xr)

Z = T*f/(Xl-Xr)

得到深度z的值以后，再选择如下两公式之一计算xy坐标，即可得出目标点的三维坐标：