EtherCAT学习笔记：状态机(ESM)

ESM(EtherCAT State Machine)负责协调主站和从站应用程序在初始化和运行时的状态关系及转换；
从初始化状态至运行状态，必须按照“初始化->预运行->安全运行->运行”的顺序转化。
从运行状态逆向返回时可以越级转化；
EtherCAT必须支持四种状态和一种可选状态：

1. Init:初始化
2. Pre-Operational:预运行
3. Saft-Operational:安全运行
4. Operational:运行
5. Boot-Strap:引导状态
   所有的状态改变均有主站向从站发起状态控制命令，请求更新新的状态，从站响应命令，执行后将结果写入从站状态指示变量，如果状态装换失败，从站给出错误标识；
   

状态转化过程各状态作用：

初始化：
定义了主站和从站在应用层的通信关系；此时主站和从站不可直接通信，主站使用初始化状态来初始化ESC一些配置寄存器，如果支持邮箱通信，则配置邮箱通道参数；
预运行Prw-OP:
邮箱通信被激活，使用邮箱通信来交换应用程序相关的初始化和参数；这个状态不允许过程数据通信(PDI)；
安全运行：
从站从主站读入数据但是不产生输出信号；邮箱通信可用；
运行：
从站产生输出信号，邮箱可用；
Boot-Strap：
用于更新从站固件，通过FoE协议的邮箱通信。