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RSS订阅原创 postgresql COPY 二进制格式
头 PGCOPY\n\377\r\n\0\0\0\0\0\0\0\0\0 ， 后面一般是0，不是一定为0，参见postgresql文档。尾 0xffff 两字节，16位。中间， 两字节 列数n + n个tuple， 每个tuple为 4字节后面value的大小 + value。有多少条数据，中间重复多少次。每个tuple对于数据库中的对应列的元素，都有哪些列是发起copy的时候指定的，参见文档，比如libpq部分，如果这个列对应的元素为空，那么tuple中的大小为 0xffffffff， 及4字.
2022-02-26 17:16:50
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原创 Yolo-FastestV2在树莓派4B上的MNN移植记录
Yolo-FastestV2 https://github.com/dog-qiuqiu/Yolo-FastestV2/， 非常感谢作者的分享！模型准备首先，下载代码，根据要求训练，或者直接使用作者训练好的模型，根据作者的文档，导出onnx模型。MNN编译下载最新的MNN代码。编译MNNConvert首先编译MNNConvert，这个是x86_64版本的，还好，用cmake可以在不同的目录里build，根据官方文档编译，默认是不成功的，我的版本是1.2.1。编译方式如下：cd MNN/./s
2021-12-25 00:06:13
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原创 基于金字塔和TOPN模型的SGM优化
代码https://gitee.com/WN90/pyrsgm-sgm-pyramid-optimization原理和思路SGM算法的聚合方案是一个很伟大的方案，然而在亲自实现了之后才发现，速度很慢，占内存很大，图片大一点或深度大一点就要很久，严格来说，这是一个实现的问题，并不是算法的问题。通过金字塔缩放的方式是一个降低计算量的比较好的方式，但是大尺度会比缩放的精度更高，如果通过小尺度的结果作为暗示，降低大尺度视差的搜索范围，那么可以降低内存占用和计算量。但是这样视差范围是不确定的，也就是不能直接分
2021-12-19 15:21:00
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原创 PIL库的Image.open打开webp文件报错
报错类似于，目录前面部分已经去掉了… lib/python3.9/site-packages/PIL/Image.py:3022: UserWarning: image file could not be identified because WEBP support not installed有人说升级pillow，但是对于我的情况，仍然不管用，最终在github的issue上搜到了一个解决方案。pip install webp...
2021-11-23 15:54:40
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原创 数据集收集
coco数据集链接: https://pan.baidu.com/s/1xp_PtGExL0zayvd3fpQ9qQ 提取码: ect3 复制这段内容后打开百度网盘手机App，操作更方便哦–来自百度网盘超级会员v2的分享
2021-11-23 08:05:29
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原创 U-Net的pytorch实现
简介查看U-Net论文请点击此处。U-Net最初是用于细胞识别的，针对少量的训练数据，作者通过数据增强等方式，实现了很好的效果，获得了比赛冠军，U-Net经过修改也可以用于其他用途。U-Net论文作者提供了caffe的版本，github上也已经有人提供了pytorch的版本，但是经过了修改，本文提供的实现忠于论文的描述，没有研究过作者提供的版本，所以不保证本实现和作者的实现足够接近，仅是个人对论文的理解，如有错误，还望指正，另外，由于没有对应的训练数据，所以没有严格的验证。验证如果没有和论文作者相同
2021-11-17 08:16:51
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原创 opencv SGBM 练习总结
标定，得到相机内参矩阵，或直接读取以前保留的标定结果，标定过程见https://blog.csdn.net/weixin_39266208/article/details/120955007利用VideoCapture打开双目摄像头，读取并分割成左右两张图像。通过stereoRectify initUndistortRectifyMap remap 得到校正后的图像，两张图像在同一坐标平面，y对齐。StereoSGBM_create(python) + compute得到视差。然后通过repro.
2021-11-14 18:06:39
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原创 对点云配准NDT方法的理解
声明本文纯属个人观点，如有错误，欢迎指导，谢谢！正文3维NDT是2维NDT的推广，看了介绍，看论文， 开始的时候还是不清楚，经过思考之后，感觉清楚了。 之前不清楚在于错误的理解了概率分布，我的思考方式是把二位图像当成了一个概率密度函数图像，亮度值=f(x,y)，但实际上，无论二维还是三维，都不是，使用的是点的密度。从算法描述看，是统计每一小区域的坐标值的均值和方差，然后得到一个局部正态分布，显然点出现在均值的地方的概率是最大的，越远离均值就越小，即对于点密度大的地方，得到的模型估计的概率会大，实际上
2021-11-10 10:37:48
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原创 setMinimumPointsNumberPerVoxel的作用
结论如果 某个体素方格中的点的个数 < setMinimumPointsNumberPerVoxel ，那么整个体素内不会有任何点的输出，相当于体素中没有点，即整个体素的点都被过滤掉了，也不会新生成点。这个过程相当于一边按照体素降采样，一边去除过稀部分的点。正文pcl::VoxelGrid< PointT >包含了setMinimumPointsNumberPerVoxel这个方法，文档给的解释是Set the minimum number of points required f
2021-11-09 11:48:31
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原创 PCL点云去背景(相减)的方法
官网的教程中有一个octree的例子，可以实现这个功能https://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/latest/octree_change.html#octree-change-detection例子中能检测出点云B在点云A上增加的点，但不能检测出减少的点，如果A为背景，B为包含背景和其他物体的点云，那么可以实现在B中去背景的作用，下面的代码对官网的代码做了简单的修改，B的前100个点和A近似相同，后面的是新加的不同的点，结果后面的点都检测出来了。当
2021-11-08 10:17:37
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原创 使用opencv标定双目摄像头
在https://blog.csdn.net/weixin_39266208/article/details/120917840中，制作了一个9x12的棋盘图片，打印到A4纸上，每个格子长度22mm，用尺子测量，和预期一致，本文记录一下标定双目摄像头的过程。本文使用python，代码参考 OpenCV4快速入门 书中的c++代码。OpenCV官方教程中也有对应的教程 https://docs.opencv.org/4.5.4/d6/d55/tutorial_table_of_content_calib3d
2021-10-26 09:32:40
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原创 opencv中使用orbbec astra深度相机
官方文档，百度 tutorial_orbbec_astra，按照操作一步步来，先安装奥比中光的openni2 SDK，然后再编译opencv，然后文档中的示例程序就可以运行了。orbbec 官网有一个纯用openni的，只用opencv打开rgb的视频流，https://developer.orbbec.com.cn/technical_library/OpenNI2/html/autotoc_md25.html还有一个python版的，一定要先 source OpenNIDevEnvironment再
2021-10-25 11:16:51
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原创 使用opencv和双目摄像头制作裸眼3d视频
注意生成的视频没有声音！只有图片序列。原理使用双目摄像头拍摄图像，然后输出一个mp4文件，交错输出左右摄像头的图片，帧率设置120以上，这样人眼分辨不出来差别，同时看左右摄像头的图片，就有立体感了，要求显示器刷新率要支持到120以上，否则没办法达到预期效果，我用小米6手机播放，感觉还可以。注意摄像头的移动速度，因为摄像头的拍摄速度可能比较低，再受系统性能的影响，如果达不到120fps，相当于把好几秒压缩成1s，看起来会移动的非常快，所以要很缓慢的移动摄像头。代码我这里使用的是淘宝买的usb摄像头模
2021-10-23 11:46:38
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原创 使用opencv和numpy制作相机标定图片
废话少说，见代码import cv2import numpy as np# 棋盘格子的横向和纵向数量w=9h=12# 每个格子的大小占用的像素数量，通过调节这个和打印时每mm的像素数# 可以精确确定输出的大小，注意要整除，不要产生小数，另外电脑内存小# 不要设置过大，否则可能会内存不足而崩溃，我这里设置1100,每mm像素数# 为50, 每个格子 1100/50=22mm，9x12个格子，使用a4纸打印，# 如果设置2200,那么每mm像素数就要设置100 # 如果内存允许，尽量设
2021-10-23 11:13:16
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原创 NVidia GPU 无法调节风扇转速
nvidia-setting 设置风扇速率，提示 Failed to set new fan speed， nvidia-settings -a "[fan:0]/GPUTargetFanSpeed=50"这种也会失败。原因是不知道什么原因使用了某一版本驱动，安装的时候使用的是官网的cuda安装脚本，自动安装驱动，ubuntu 21.04，还失败了，即使卸载之并更换驱动版本也不能恢复，不知道哪里除了故障， dpkg --purge 也没有删除对应的影响， 不知道NVidia的开发人员在搞什么鬼！浪
2021-10-14 15:53:05
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原创 opencv Library QUIRC is not linked解决办法
建议不使用ubuntu源中提供的库，而是使用源码自己编译。问题正在看opencv官方的课程，第一个作业要求检测二维码，写完代码运行发现检测结果是Library QUIRC is not linked. No decoding is performed. Take it to the OpenCV repository. 解决办法显然这是没有检测，原因应该就是QRIRC这个库没有开启，下载了源码，经搜索发现受一个宏 WITH_QUIRC控制，如果开启了运行相关代码，不开启就会有这个打印，那么解决
2021-08-08 17:51:51
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原创 ubuntu搭建opencv c++开发环境
一键安装#sudo apt install libopencv-dev #完整安装，下面是精简的，具体的都有哪些包可以libopencv用tab补全查看# opencv-doc一定要安装，因为本地查看文档比在线查看文档要方便很多，安装完的位置在/usr/share/doc/opencv-doc/opencv4/html# 打开index.html就可以查看文档了sudo apt install libopencv-core-dev libopencv-contrib-dev opencv-doc
2021-08-08 07:31:09
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原创 opencv梯度的不同计算方法比较
morphologyEx操作使用MORPH_GRADIENT参数，即dilate(img)-erode(img)Sobel分别对xy计算梯度求绝对值，再相加Sobel同时对xy算梯度
2021-07-12 11:13:43
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原创 按照颜色提取图像中的指定部分
使用hsv色彩空间确定色调，饱和度，亮度的范围，颜色为选取的颜色上下20度波动，在opencv的8位表示中([0,360) -> [0,180)以适应[0,256)的范围)为上下10范围波动，饱和度和亮度取[100,255]，避免太低色调不可靠。对于红色，色调H的值0，上下浮动的时候考虑[170,180]和[0,10]通过cv2.inRange从hsv色彩空间中选取对应的像素点，三个维度同时在范围内为255,否则0提取使用cv2.bitwise_and，在bgr色彩空间中，利用mask来提取.
2021-07-10 12:05:21
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原创 opencv笔记
opencv的bitwise操作中的mask(function) bitwise_and: (src1, src2, dst=..., mask=...) -> Anysrc1和src2作按位与，这个没什么悬念，mask是什么呢，文档说8-bit single channel array, that specifies elements of the output array to be changed，经过测试发现mask指定了有效的像素区域，比如src1的维度是(263,263,3)，那么s
2021-07-09 12:12:50
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原创 杂乱的记录
anaconda 中用pip安装 opencv-python 3.4.1.15，原因是python版本是3.9, 换成3.6的环境就能找到了conda create -n opencv python=3.6conda activate opencv# pip 已经装好了，否则要 conda install pippip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple opencv-python==3.4.1.15pip install -
2021-06-26 14:23:59
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原创 cargo 宏展开遇到的问题
cargo 宏展开遇到的问题最近学习rust，看到宏展开命令#单独文件rustc -Z unstable-options --pretty=expanded main.rs#cargo管理cargo rustc -- -Z unstable-options --pretty=expanded于是在我的hello项目中测试了一下，这个演示项目使用cargo创建，里面既有lib又有bin。 % cargo rustc -- -Z unstable-options --pretty=expande
2021-06-13 09:51:13
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空空如也
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