PCL点云去背景(相减)的方法

最新推荐文章于 2023-12-19 15:54:28 发布

weixin_39266208

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分类专栏： pcl 文章标签：计算机视觉

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_39266208/article/details/121202454

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本文介绍了使用PCL库中的octree方法进行点云背景去除。通过修改官方教程代码，可以检测出点云B相对于点云A新增的点，从而实现去背景效果。前提条件是两云坐标系相同，否则需先进行配准。此外，还提及了其他方法，如求交集配合配准来完成点云背景去除。

摘要由CSDN通过智能技术生成

官网的教程中有一个octree的例子，可以实现这个功能
https://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/latest/octree_change.html#octree-change-detection

例子中能检测出点云B在点云A上增加的点，但不能检测出减少的点，如果A为背景，B为包含背景和其他物体的点云，那么可以实现在B中去背景的作用，下面的代码对官网的代码做了简单的修改，B的前100个点和A近似相同，后面的是新加的不同的点，结果后面的点都检测出来了。当然前提条件是两个点云坐标系相同，否则需要先做配准。，在配准的时候也可以直接求交集，见本文最后。

// modified from the code in https://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/latest/octree_change.html#octree-change-detection
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/octree/octree_pointcloud_changedetector.h>

#include <iostream>
#include <vector>
#include <ctime>

int
main (int argc, char** argv)
{
   
  srand ((unsigned int) time (NULL));

  // Octree resolution - side length of octree voxels
  float resolution = 32.0f;

  // Instantiate octree-based point cloud change detection class
  pcl::octree::OctreePointCloudChangeDetector<pcl::PointXYZ> octree (resolution);