STM32中断：NVIC与EXTI

STM32中断非常强大，每个外设都可以产生中断。异常就是中断，中断就是异常，请不要刻意钻牛角尖较劲。

1.异常类型

F103在内核水平上搭载了一个异常响应系统，支持为数众多的系统异常和外部中断。其中系统异常有8个（如果把Reset和HardFault也算上的话就是10个），外部中断有60个。除了个别异常的优先级被定死外，其它异常的优先级都是可编程的。有关具体的系统异常和外部中断可在标准库文件stm32f10x.h这个头文件查询到，在IRQn_Type这个结构体里面包含了F103系列全部的异常声明。

F103系统异常清单

 F103外部中断清单

 2.NVIC简介

NVIC是嵌套向量中断控制器，控制着整个芯片中断相关的功能，它跟内核紧密耦合，是内核里面的一个外设。但是各个芯片厂商在设计芯片的时候会对Cortex-M3内核里面的NVIC进行裁剪，把不需要的部分去掉，所以说STM32的NVIC是Cortex-M3的NVIC的一个子集。

2.1 NVIC寄存器简介

在固件库中，NVIC的结构体定义可谓是颇有远虑，给每个寄存器都预留了很多位，恐怕为的是日后扩展功能。不过STM32F103可用不了这么多，只是用了部分而已

中断-1NVIC结构体定义，来自固件库头文件：core_cm3.h

 在配置中断的时候我们一般只用ISER、ICER和IP这三个寄存器，ISER用来使能中断，ICER用来失能中断，IP用来设置中断优先级。

2.2 NVIC中断配置固件库

固件库文件core_cm3.h的最后，还提供了NVIC的一些函数，这些函数遵循CMSIS规则，只要是Cortex-M3的处理器都可以使用，具体如下：

 这些库函数我们在编程的时候用的都比较少，甚至基本都不用。在配置中断的时候我们还有更简洁的方法，请看中断编程小节。

3.优先级的定义

3.1 优先级定义

在NVIC有一个专门的寄存器：中断优先级寄存器NVIC_IPRx，用来配置外部中断的优先级，IPR宽度为8bit，原则上每个外部中断可配置的优先级为0~255，数值越小，优先级越高。但是绝大多数CM3芯片都会精简设计，以致实际上支持的优先级数减少，在F103中，只使用了高4bit，如下所示：

 用于表达优先级的这4bit，又被分组成抢占优先级和子优先级。如果有多个中断同时响应，抢占优先级高的就会抢占抢占优先级低的优先得到执行，如果抢占优先级相同，就比较子优先级。如果抢占优先级和子优先级都相同的话，就比较他们的硬件中断编号，编号越小，优先级越高。

3.2 优先级分组

优先级的分组由内核外设SCB的应用程序中断及复位控制寄存器AIRCR的PRIGROUP[10:8]位决定，F103分为了5组，具体如下：主优先级也就是抢占优先级

 设置优先级分组可调用库函数NVIC_PriorityGroupConfig()实现，有关NVIC中断相关的库函数都在库文件misc.c和misc.h中。

中断-2中断优先级分组库函数NVIC_PriorityGroupConfig()

 

 4.中断编程

 在配置每个中断的时候一般有3个编程要点：

        4.1 使能外设某个中断

这个具体由每个外设的相关中断使能位控制。比如串口有发送完成中断，接收完成中断，这两个中断都由串口控制寄存器的相关中断使能位控制。

        4.2 初始化NVIC_InitTypeDef结构体

配置中断优先级分组，设置抢占优先级和子优先级，使能中断请求。NVIC_InitTypeDef结构体在固件库头文件misc.h中定义。

中断-3NVIC初始化结构体

 有关NVIC初始化结构体的成员我们一一解释下：

 NVIC_IROChannel：用来设置中断源，不同的中断中断源不一样，且不可写错，即使写错了程序也不会报错，只会导致不响应中断。具体的成员配置可参考stm32f10x.h头文件里面的IRQn_Type结构体定义，这个结构体包含了所有的中断源。

中断-4IRQn_Type中断源结构体

 NVIC_IRQChannelPreemptionPriority：抢占优先级，具体的值要根据优先级分组来确定，具体参考表格优先级分组真值表优先级分组真值表。

NVIC_IRQChannelSubPriority：子优先级，具体的值要根据优先级分组来确定，具体参考表格优先级分组真值表优先级分组真值表。

NVIC_IRQChannelCmd：中断使能（ENABLE）或者失能（DISABLE）。操作的是NVIC_ISER和NVIC_ICER这两个寄存器。

        4.3 编写中断服务函数

在启动文件startup_stm32f10x_hd.s中我们预先为每个中断都写了一个中断服务函数，只是这些中断函数都是为空，为的只是初始化中断向量表。实际的中断服务函数都需要我们重新编写，为了方便管理我们把中断服务函数统一写在stm32f10x_it.c这个库文件中。

关于中断服务函数的函数名必须跟启动文件里面预先设置的一样，如果写错，系统就在中断向量表中找不到中断服务函数的入口，直接跳转到启动文件里面预先写好的空函数，并且在里面无限循环，实现不了中断。

5.EXTI—外部中断/事件控制器

5.1 EXTI简介

EXTI（Externalinterrupt/eventcontroller）—外部中断/事件控制器，管理了控制器的20个中断/事件线。每个中断/事件线都对应有一个边沿检测器，可以实现输入信号的上升沿检测和下降沿的检测。EXTI可以实现对每个中断/事件线进行单独配置，可以单独配置为中断或者事件，以及触发事件的属性。

5.2 EXTI功能框图

EXTI的功能框图包含了EXTI最核心内容，掌握了功能框图，对EXTI就有一个整体的把握，在编程时思路就非常清晰。

在图EXTI功能框图可以看到很多在信号线上打一个斜杠并标注“20”字样，这个表示在控制器内部类似的信号线路有20个，这与EXTI总共有20个中断/事件线是吻合的。所以我们只要明白其中一个的原理，那其他19个线路原理也就知道了。

 EXTI可分为两大部分功能，一个是产生中断，另一个是产生事件，这两个功能从硬件上就有所不同。

首先我们来看图EXTI功能框图中红色虚线指示的电路流程。它是一个产生中断的线路，最终信号流入到NVIC控制器内。

编号1是输入线，EXTI控制器有19个中断/事件输入线，这些输入线可以通过寄存器设置为任意一个GPIO，也可以是一些外设的事件，这部分内容我们将在后面专门讲解。输入线一般是存在电平变化的信号。

编号2是一个边沿检测电路，它会根据上升沿触发选择寄存器(EXTI_RTSR)和下降沿触发选择寄存器(EXTI_FTSR)对应位的设置来控制信号触发。边沿检测电路以输入线作为信号输入端，如果检测到有边沿跳变就输出有效信号1给编号3电路，否则输出无效信号0。而EXTI_RTSR和EXTI_FTSR两个寄存器可以控制器需要检测哪些类型的电平跳变过程，可以是只有上升沿触发、只有下降沿触发或者上升沿和下降沿都触发。

编号3电路实际就是一个或门电路，它一个输入来自编号2电路，另外一个输入来自软件中断事件寄存器(EXTI_SWIER)。EXTI_SWIER允许我们通过程序控制就可以启动中断/事件线，这在某些地方非常有用。我们知道或门的作用就是有1就为1，所以这两个输入随便一个有有效信号1就可以输出1给编号4和编号6电路。

编号4电路是一个与门电路，它一个输入是编号3电路，另外一个输入来自中断屏蔽寄存器(EXTI_IMR)。与门电路要求输入都为1才输出1，导致的结果是如果EXTI_IMR设置为0时，那不管编号3电路的输出信号是1还是0，最终编号4电路输出的信号都为0；如果EXTI_IMR设置为1时，最终编号4电路输出的信号才由编号3电路的输出信号决定，这样我们可以简单的控制EXTI_IMR来实现是否产生中断的目的。编号4电路输出的信号会被保存到挂起寄存器(EXTI_PR)内，如果确定编号4电路输出为1就会把EXTI_PR对应位置1。

编号5是将EXTI_PR寄存器内容输出到NVIC内，从而实现系统中断事件控制。

接下来我们来看看绿色虚线指示的电路流程。它是一个产生事件的线路，最终输出一个脉冲信号。

产生事件线路是在编号3电路之后与中断线路有所不同，之前电路都是共用的。

编号6电路是一个与门，它一个输入来自编号3电路，另外一个输入来自事件屏蔽寄存器(EXTI_EMR)。如果EXTI_EMR设置为0时，那不管编号3电路的输出信号是1还是0，最终编号6电路输出的信号都为0；如果EXTI_EMR设置为1时，最终编号6电路输出的信号才由编号3电路的输出信号决定，这样我们可以简单的控制EXTI_EMR来实现是否产生事件的目的。

编号7是一个脉冲发生器电路，当它的输入端，即编号6电路的输出端，是一个有效信号1时就会产生一个脉冲；如果输入端是无效信号就不会输出脉冲。

编号8是一个脉冲信号，就是产生事件的线路最终的产物，这个脉冲信号可以给其他外设电路使用，比如定时器TIM、模拟数字转换器ADC等等，这样的脉冲信号一般用来触发TIM或者ADC开始转换。

产生中断线路目的是把输入信号输入到NVIC，进一步会运行中断服务函数，实现功能，这样是软件级的。而产生事件线路目的就是传输一个脉冲信号给其他外设使用，并且是电路级别的信号传输，属于硬件级的。

另外，EXTI是在APB2总线上的，在编程时候需要注意到这点。

5.3 中断/事件线

EXTI有20个中断/事件线，每个GPIO都可以被设置为输入线，占用EXTI0至EXTI15，还有另外七根用于特定的外设事件，见表EXTI中断_事件线。4根特定外设中断/事件线由外设触发。

 EXTI0至EXTI15用于GPIO，通过编程控制可以实现任意一个GPIO作为EXTI的输入源。由表EXTI中断_事件线可知，EXTI0可以通过AFIO的外部中断配置寄存器1(AFIO_EXTICR1)的EXTI0[3:0]位选择配置为PA0、PB0、PC0、PD0、PE0、PF0、PG0、PH0或者PI0，见图EXTI0输入源选择。其他EXTI线(EXTI中断/事件线)使用配置都是类似的。

 5.4 EXTI初始化结构体详解

标准库函数对每个外设都建立了一个初始化结构体，比如EXTI_InitTypeDef，结构体成员用于设置外设工作参数，并由外设初始化配置函数，比如EXTI_Init()调用，这些设定参数将会设置外设相应的寄存器，达到配置外设工作环境的目的。

初始化结构体和初始化库函数配合使用是标准库精髓所在，理解了初始化结构体每个成员意义基本上就可以对该外设运用自如了。初始化结构体定义在stm32f4xx_exti.h文件中，初始化库函数定义在stm32f4xx_exti.c文件中，编程时我们可以结合这两个文件内注释使用。

EXTI-1EXTI初始化结构体

         EXTI_Line：EXTI中断/事件线选择，可选EXTI0至EXTI19，可参考表EXTI中断_事件线选择。

        EXTI_Mode：EXTI模式选择，可选为产生中断(EXTI_Mode_Interrupt)或者产生事件(EXTI_Mode_Event)。

        EXTI_Trigger：EXTI边沿触发事件，可选上升沿触发(EXTI_Trigger_Rising)、下降沿触发(EXTI_Trigger_Falling)或者上升沿和下降沿都触发(EXTI_Trigger_Rising_Falling)。        

        EXTI_LineCmd：控制是否使能EXTI线，可选使能EXTI线(ENABLE)或禁用(DISABLE)。

6.外部中断控制实验

设计使用外接的按键来作为触发源，使得控制器产生中断，并在中断服务函数中实现控制LED彩灯的任务。

6.1 硬件设计

轻触按键在按下时会使得引脚接通，通过电路设计可以使得按下时产生电平变化，见图按键电路设计。

 6.2 软件设计

这里只讲解核心的部分代码，有些变量的设置，头文件的包含等并没有涉及到.创建了两个文件：bsp_exti.c和bsp_exti.h文件用来存放EXTI驱动程序及相关宏定义，中断服务函数放在stm32f10x_it.h文件中。

6.2.1 编程要点

1)初始化用来产生中断的GPIO；

2)初始化EXTI；

3)配置NVIC；

4)编写中断服务函数；

6.2.2 软件分析

按键和EXTI宏定义

 使用宏定义方法指定与硬件电路设计相关配置，这对于程序移植或升级非常有用的。

在上面的宏定义中，我们除了开GPIO的端口时钟外，我们还打开了AFIO的时钟，这是因为等下配置EXTI信号源的时候需要用到AFIO的外部中断控制寄存器AFIO_EXTICRx。

嵌套向量中断控制器NVIC配置

这里我们配置两个的中断软件优先级一样，如果出现了两个按键同时按下的情况，那怎么办，到底该执行哪一个中断？当两个中断的软件优先级一样的时候，中断来临时，具体先执行哪个中断服务函数由硬件的中断编号决定，编号越小，优先级越高。有关外设的硬件编号可查询《STM32F10X中文参考手册》的中断和事件章节中的向量表，表中的位置编号即是每个外设的硬件中断优先级。当然，我们也可以把抢占优先级设置成一样，子优先级设置成不一样，这样就可以区别两个按键同时按下的情况，而不用硬件去对比硬件编号。

EXTI中断配置

 首先，使用GPIO_InitTypeDef和EXTI_InitTypeDef结构体定义两个用于GPIO和EXTI初始化配置的变量

 使用GPIO之前必须开启GPIO端口的时钟；用到EXTI必须开启AFIO时钟。

调用NVIC_Configuration函数完成对按键1、按键2优先级配置并使能中断通道。

作为中断/事件输入线时需把GPIO配置为输入模式，具体为浮空输入，由外部电路完全决定引脚的状态。

GPIO_EXTILineConfig函数用来指定中断/事件线的输入源，它实际是设定外部中断配置寄存器的AFIO_EXTICRx值，该函数接收两个参数，第一个参数指定GPIO端口源，第二个参数为选择对应GPIO引脚源编号。

我们的目的是产生中断，执行中断服务函数，EXTI选择中断模式，按键1使用上升沿触发方式，并使能EXTI线。

按键2基本上采用与按键1相关参数配置，只是改为下降沿触发方式。

两个按键的电路是一样的，可代码中我们设置按键1是上升沿中断，按键2是下降沿中断，有人就会问这是不是设置错了？实际上可以这么理解，按键1检测的是按键按下的状态，按键2检测的是按键弹开的状态，那这样就解释的通了。

EXTI中断服务函数

 

 当中断发生时，对应的中断服务函数就会被执行，我们可以在中断服务函数实现一些控制。

一般为确保中断确实发生，我们会在中断服务函数中调用中断标志位状态读取函数读取外设中断标志位并判断标志位状态。

EXTI_GetITStatus函数用来获取EXTI的中断标志位状态，如果EXTI线有中断发生函数返回“SET”否则返回“RESET”。实际上，EXTI_GetITStatus函数是通过读取EXTI_PR寄存器值来判断EXTI线状态的。

按键1的中断服务函数我们让LED1翻转其状态，按键2的中断服务函数我们让LED2翻转其状态。执行任务后需要调用EXTI_ClearITPendingBit函数清除EXTI线的中断标志位。

主函数

 主函数非常简单，只有两个任务函数。LED_GPIO_Config函数定义在bsp_led.c文件内，完成LED彩灯的GPIO初始化配置。EXTI_Key_Config函数完成两个按键的GPIO和EXTI配置。

6.3 下载验证

保证开发板相关硬件连接正确，把编译好的程序下载到开发板。此时LED彩色灯是暗的，如果我们按下开发板上的按键1，LED彩灯变亮，再按下按键1，LED彩灯又变暗；如果我们按下开发板上的按键2并弹开，LED彩灯变亮，再按下开发板上的KEY2并弹开，LED彩灯又变暗。按键按下表示上升沿，按键弹开表示下降沿，这跟我们软件设置是一样的。

------------参考野火《STM32F103库函数开发指南》