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RSS订阅原创 机器人运动控制2
文章目录1背景2传感器2.1光电编码1背景由于移动机器人车体的非线体轮胎与地面的轻微滑动和非完整约束等原因。无法建立一个精确数学模型.使许多基于模型的移动机器人运动方案存在困难移动机器人的运动控制。精确地进行自定位是一个基本的要求/自定位就是获得机器人相对于一个固定坐标系的位置和方向角统称为位姿)。通常是利用固定在驱动轮轴上的光电编码器这一内部传感器。通过测量各电机的运动增量推算出机器人的位置及方向角，这种方法对外部环境无特殊要求.但严重缺点是每次的测量噪声均被累加/当实际行走轨线较长时。累加的噪声
2020-08-29 14:12:32
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原创 机器人运动控制-水下机器人
背景水下机器人运动控制体系由三个部分组成数据处理部分、控制算法、推力分配数据处理通过采用不同的滤波方式,把从传感器传来的信息通过滤波处理、剔除野点来获取平滑数据,同时还可以根据位置信息推算出速度,加速度等控制算法部分,通过采用不同的控制器的设计来实现,获取水下机器人各个自由度上所需要提供的推力矩分配器包括将各个自由度的推力分配到每个执行器上以及执行器所发出的力与指令之间的转换运动控制系统分为感知层、控制层以及执行层三层。其中感知层包括环境危险的感知避障、对水下机器人运动状态以及水下环境的理解、对
2020-08-28 22:59:58
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原创 计算机视觉知识点-2
文章目录1深度学习要这么深？2、如何解决数据不平衡问题？3如何解决梯度爆炸与消失。4为什么要使用许多小卷积核(如3x 3 )而不是几个大卷积核？5为什么我们对图像使用卷积而不仅仅是FC层？6什么是数据正则化/归一化(normalization)？为什么我们需要它？7解释降维(dimensionality reduction)，降维在哪里使用，降维的好处是什么?1深度学习要这么深？1、一个直观的解释，从模型复杂度角度。如果我们能够增强一个学习模型的复杂度，那么它的学习能力能够提升。如何增加神经网络的复杂度
2020-08-23 23:49:27
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原创 zip和*的用法
*就我理解是去掉最外层的括号matrix = [[1,2,3],[4,5,6],[7,8,9]]print(*matrix)zip的用法是将对象中对应的元素打包成一个个元组，然后返回由这些元组组成的列表for i in zip(*matrix): print(i)
2020-08-23 13:00:07
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snip将图片公式转为LaTeX方便写文档
2019-04-13
MIT电和磁作业和课件
2019-02-13
python extractall解压rar的时候，用的是正确密码，还提示错误
2020-09-08
使用vb.net修改系统变量，还要在系统变量界面按确定才能生效
2019-07-03
vb.net关于线程中修改界面文本框没有反应
2019-05-24
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