ABB机器人与Qt上位机Socket通信传输数据时连接自动断开的问题解决

一、项目场景：

在本项目中，搭建了ABB机器人与Qt上位机之间的Socket通信，可以实现用上位机给机器人发送指令，机械臂接受指令后自动移至目标位姿，再给上位机反馈已到达指定位姿，上位机收到后可以控制其他设备开始工作，例如：焊枪，喷枪，扫描相机，当其他设备完成作业后，上位机再自动给机器人发下一个移动的指令，依次循环。实现使用上位机控制ABB机器人的自动化作业。相关背景可以查看
Qt制作简易上位机实现与ABB机器人的Socket通信
ABB机器人与上位机进行Socket通信的RAPID代码实现（服务端）

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二、问题描述：

在进行Qt程序调试时发现，Socket通信建立好后，在其他detec.cpp中调用robotsocket.cpp中的子函数sendmessage()时，客户端（上位机）第一次可以给服务端发送指令，但是当第二次调用sendmessage()时，Socket通信连接失效，程序异常终止。

但是在robotsocket.cpp中反复调用sendmessage()也没有出现连接中断的情况。
调试了3天，网上各种办法也试了，第二次给服务端传输就是发不出去。

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三、原因分析：

1. 排除

在排除了其他设备和服务器导致的原因后，最后把范围锁定在TCP/IP传输出现的问题上。

2. debug

先是在Qt上debug，发现程序在第二次运行至
clientSocket->write("move");后就异常终止了。

3. 抓包

使用抓包软件wireshark分析传输过程，下图是正常传输时的TCP/IP三次握手以及服务端和客户端互相发数据：

但是抓包异常终止的程序时发现，在第二次调用sendmessage()时，服务端给客户端发送了一个ACK后，客户端给服务端发了一个FIN，这不是程序本来应该执行的，很明显这就是导致连接中断的原因。

4. 异常中断原因

通过上网查资料，有可能是栈溢出和越界。
由于在每次发送数据后都会刷新缓存区，排除栈溢出

void RobotSocket::SendMessage1()
{
    //发送数据
    qDebug()<<"11";
    clientSocket->write("move");
    clientSocket->flush();    
}

越界的话就是全局变量的声明没加static的原因，修改后发现程序便可以反复发送数据给服务端了。

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四、解决方案：

1. 修改程序

导致上诉现象主要全局变量的声明没加static，
在相应的头文件中给clientsocket的声明中加上static

static QTcpSocket *clientSocket;

2. static的作用

复习一下static的作用：
（1）在修饰变量的时候，static 修饰的静态局部变量只执行初始化一次，而且延长了局部变量的生命周期，直到程序运行结束以后才释放。
（2）static 修饰全局变量的时候，这个全局变量只能在本文件中访问，不能在其它文件中访问，即便是 extern 外部声明也不可以。
（3）static 修饰一个函数，则这个函数的只能在本文件中调用，不能被其他文件调用。static 修饰的变量存放在全局数据区的静态变量区，包括全局静态变量和局部静态变量，都在全局数据区分配内存。初始化的时候自动初始化为 0。
（4）不想被释放的时候，可以使用static修饰。比如修饰函数中存放在栈空间的数组。如果不想让这个数组在函数调用结束释放可以使用 static 修饰。
（5）考虑到数据安全性（当程序想要使用全局变量的时候应该先考虑使用 static）。

这次出现的问题就是使用完clientsocket后，就被释放了，所以要让clientsocket一直调用下去，就得加static。

warning：不要在头文件中声明static的全局函数，不要在cpp内声明非static的全局函数，如果你要在多个cpp中复用该函数，就把它的声明提到头文件里去，否则cpp内部声明需加上static修饰；

五、总结

本项目遇到的问题算比较小的问题，不过找bug的过程是非常痛苦的，问题越小，越不起眼，反而麻烦。
在这次debug的过程中，更说明一句话：
基础不牢，地动山摇
一定要好好把基础打好，养成良好的编程习惯。