weixin_39458342的博客

说实话Cartographer是比较难装上的，以来挺多，对各种包的版本要求也多，我装过很多次，最后都没能正常的跑起来，今天总算是成功了，同时也按照本教程安装成功了，大家可以严格按照这个来，别寄希望于Google官方教程了，那个不管用的。准备工作安装依赖库(默认已安装ros和cmake3.5以上版本) sudo apt-get update sudo apt-get...

frame.getRotation()或getOrigin() --> tf::Quaternion或者tf::Vector3 --> 进一步经tf::getYaw获得弧度对上述位姿插值获得每个激光对应的mid_pose和mid_angle，其中lerp对位置，slerp对四元数角度将极坐标激光点云依次转换到雷达坐标系，里程计坐标系（世界坐标），再由base和里程计（世界）的关...