激光SLAM
历尽千帆_SLAM
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激光SLAM第二期学习笔记
第二章传感器数据处理第1节 里程计运动模型及标定根据相对位置求绝对位姿:若为二维点,[x, y, 1] = [R, t; 0, 1]*[del_x, del_y, 1],这里的xy表示的点是没有方向的若为带方向的三维点,上述公式是没法用的,不能用向量而应该用位姿矩阵来表示T = T0*delta_T;记住:带方向的位姿,一定先转化成T再进行运算[R, t; 0,...原创 2020-02-21 17:52:19 · 1398 阅读 · 4 评论 -
SLAM、点云分割、ROS、机器人从业经验总结
2019.11.26《Adaptive neighborhood selection for real-time surface normal estimation from organized point cloud data using integral images》主要函数在integral_image_normal.hpp中pcl::IntegralImageNormalE...原创 2019-11-07 09:27:22 · 449 阅读 · 0 评论 -
【激光SLAM, ROS】激光畸变的校正
frame.getRotation()或getOrigin() --> tf::Quaternion或者tf::Vector3 --> 进一步经tf::getYaw获得弧度对上述位姿插值获得每个激光对应的mid_pose和mid_angle,其中lerp对位置,slerp对四元数角度将极坐标激光点云依次转换到雷达坐标系,里程计坐标系(世界坐标),再由base和里程计(世界)的关...原创 2018-11-08 20:33:00 · 2927 阅读 · 4 评论