本文介绍了如何构建一个最小的FOC矢量控制系统，涉及STM32的ADC电流采集、坐标变换、SVPWM、位置估算和电流环PI控制。通过STM32的ADC中断模式进行电流采样，使用全浮点或Q15格式进行坐标变换和SVPWM计算，利用霍尔或编码器进行位置反馈。此外，文章还讨论了电机启动的预定位策略和PI控制器在电流环中的应用。
当我们读懂 FOC 矢量控制的基本原理之后，便迫不及待的想动手尝试，去实现一个矢量控制系统，让电机先转起来，有一个直观的感受。
因此，我们需要设计实现一个矢量控制的最小系统，具备矢量控制的基本功能，满足电机矢量运行的基本条件。
首先，看一下矢量控制的基本架构：
如上图所描述，矢量控制系统包括实时电流的采集、clarke 变换、park 变换、SVPWM 、实时角度的反馈和计算以及电流环和速度环等。满足最小条件的矢量控制运行，可以不加速度环，只实现电流环，当电流环调试成功之后，再加速度环，以及后期的位置环。
因此一个最小的 FOC 矢量控制系统包含以下必要的几部分功能模块：
- ADC 电流采集
- 坐标变换与 SVPWM
- 位置估算，霍尔、编码器或者状态观测器
- 电流环PI控制
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