知立-CSDN博客

原创【RTOS】快速体验FreeRTOS所有常用API（3）同步与互斥

队列(queue)、信号量(semaphoe)、互斥量(mutex)、事件组(event group)、任务通知(task notification)，都能实现同步、互斥。总结括它们的联系、区别以及在使用时的如何选择。

2024-01-17 15:08:33 581

原创【RTOS】快速体验FreeRTOS所有常用API（11）打印空闲栈、CPU占用比

是一个 FreeRTOS 函数，用于获取系统中每个任务的运行时间统计信息。这个函数允许你了解每个任务在系统中的运行时间百分比，以及每个任务实际运行的时钟滴答数。此外，FreeRTOS 还提供了与空闲任务关联的钩子函数，空闲任务的循环每执行一次，就会调用一次钩子函数。在FreeRTOS中，要打印任务的空闲栈（空余空间），可以使用任务状态查询函数。要打印所有任务的栈信息，你可以使用FreeRTOS的任务列表查询函数。FreeRTOS 中的空闲任务是一个特殊的任务，优先级为0。

2024-01-16 21:11:18 1875

原创【RTOS】快速体验FreeRTOS所有常用API（10）资源管理

函数来暂停和恢复调度器。这对于禁止任务切换非常有用，可以确保在关键部分的代码中不会发生任务切换。宏来屏蔽和恢复中断。适用于需要禁止中断的关键代码段。任务调度器的运行依赖于时钟中断（SysTick），用队列、信号量/互斥量、事件组、任务通知都可以实现互斥操作。（任务抢资源，就关任务调度器。中断抢资源，就关中断）该代码尽量做到最简，不添加多余的、不规范的代码。资源管理涉及到任务之间对共享资源的。在FreeRTOS中，可以使用。在FreeRTOS中，可以使用。他们实现互斥的本质，其实就是。

2024-01-16 21:08:50 552

原创【RTOS】快速体验FreeRTOS所有常用API（9）中断管理

FreeRTOS中很多API函数都有两套：一套在任务中使用，另一套在ISR中使用。：很多API函数会导致任务进入阻塞状态，但中断函数不能进入阻塞状态，所以设置了一套中断专用函数。中断服务例程是由中断触发执行的函数。在FreeRTOS中，通常会使用。等宏来实现从中断服务例程中让出CPU，以确保在中断处理完成后能够。FreeRTOS中的中断管理主要涉及：两套API、中断服务编写。

2024-01-16 17:19:35 472

原创【RTOS】快速体验FreeRTOS所有常用API（8）软件定时器

FreeRTOS中的软件定时器是一种在任务中运行的定时器，通过 FreeRTOS 内核提供的软件定时器服务实现。软件定时器允许你在任务中创建、启动、停止和删除定时器，以执行一些任务或回调函数。注意，这些函数的 xTicksToWait 表示的是，把命令写入命令队列的超时时间。xTicksToWait 不是定时器本身的超时时间，不是定时器本身的"周期"。中被调用的，守护任务不是专为某个定时器服务的，它还要处理其他定时器。该代码尽量做到最简，不添加多余的、不规范的代码。函数启动软件定时器。

2024-01-16 17:18:02 489

原创【RTOS】快速体验FreeRTOS所有常用API（7）任务通知

用于在任务之间进行通信和同步。任务通知是由二进制信号量和事件组实现的，提供了更简单和更高效的方式来实现任务间的同步。该代码尽量做到最简，不添加多余的、不规范的代码。任务1发出通知，任务2等待通知。这将向指定任务发送一个通知。函数等待接收任务通知。函数向任务发送通知。

2024-01-16 17:16:20 486

原创【RTOS】快速体验FreeRTOS所有常用API（6）事件组

时，FreeRTOS的事件组（Event Group）就变得非常有用。事件组允许任务等待多个事件中的任何组合，从而实现复杂的同步和通信操作。该代码尽量做到最简，不添加多余的、不规范的代码。函数等待指定的事件位被设置为1。函数将指定的事件位设置为1。这将设置事件组中对应的事件位。当你在一个多任务系统中需要。函数来创建一个事件组。

2024-01-16 17:15:01 443

原创【RTOS】快速体验FreeRTOS所有常用API（5）信号量、互斥量

因为任务创建顺序，1、3先执行，先获得信号量，等任务1或3 释放信号量后，任务2才能执行。比如OLED，任务1正在用，任务2也来用，就会出错，之前用的是全局变量的方式来实现的OLED这个共享资源的保护。比如对于串口，任务A正使用它来打印，在打印过程中任务B也来打印，客户看到的结果就是A、B的信息混杂在一起。在多任务系统中，任务A正在使用某个资源，还没用完的情况下任务B也来使用的话，就可能导致问题。：使用互斥量，对OLED这个共享资源进行互斥保护，替换之前用全局变量做的简陋互斥。互斥量是一种特殊的信号量。

2024-01-16 11:02:26 1058

原创【RTOS】快速体验FreeRTOS所有常用API（4）队列

代码设置的是任务1 写队列较快，所以现象是任务1 的cnt很快的加到20（20为我们创建的队列最大长度），然后阻塞，等任务2 去读队列，任务2每次读一个数据，队列就变为非空，任务1就被唤醒，cnt就++。队列提供了一种安全且高效的方式，允许一个任务将数据发送到队列，而另一个任务则从队列中接收数据。该代码尽量做到最简，不添加多余的、不规范的代码。（1）队列的概念、创建、写队列、读队列。（1）任务1写队列，任务2读队列。函数来创建一个队列。任务1写队列，如果满了就阻塞。任务2读队列，如果空了就阻塞。

2024-01-15 21:05:12 519

原创【RTOS】快速体验FreeRTOS所有常用API（2）任务管理

通过三种任务创建方式，创建三个任务task1、task2、task3，每个任务在OLED上显示各自的字符串，运行几秒后删除任务。在三个任务中添加用户代码，让OLED分别显示各任务的cnt++。动态内存分配方式创建任务、静态内存分配方式创建任务、带有任务参数方式创建任务。这行代码，每次执行的时间间隔是**确定的，这行代码在周期执行，每500。这行代码，每次执行的时间间隔是**不确定的，总会有个10。两种函数的使用感受是很明显的，OLED显示有明显区别。该代码尽量做到最简，不添加多余的、不规范的代码。

2024-01-15 21:02:14 563

原创【RTOS】快速体验FreeRTOS所有常用API（1）工程创建

使用STM32CubeMX，可以手工添加任务、队列、信号量、互斥锁、定时器等等。FreeRTOS的参数包括时基频率、任务堆栈大小、是否使能互斥锁等等，需要开发者根据自己对FreeRTOS的了解以及项目开发的需求，来定制参数。添加MCU-F103等用户自己的代码，包含LED、UART、OLED驱动等。修改默认任务的代码为下图，用于测试LED、UART、OLED程序。选择下载器类型，我用的是DAP。该代码尽量做到最简，不添加多余的、不规范的代码。这次用的外设有：LED、串口调试、OLED显示。

2024-01-15 20:58:27 2011 1

原创【C】struct 、struct 指针

结构体的定义使用structint x;int y;在这个例子中，定义了一个名为Point的结构体，它有两个成员变量x和y，均为整型。int x;int y;// 定义并初始化结构体指针。

2024-01-12 16:38:46 652

原创【C】预处理指令 #define, #include, #if...#elif...#else...#endif

宏虽然有其用处，但在实际编程中应慎重使用，确保宏的使用不会导致代码可读性下降或产生难以维护的问题。在实际编程中，尽量使用函数代替宏，以提高代码的可读性和维护性。

2024-01-12 16:12:40 1557 1

原创【C】volatile 关键字

volatile的使用需要谨慎，特别是在多线程编程中，建议使用专门设计用于同步的机制来保障正确性。volatile不能替代更强大的同步手段，如互斥锁、原子操作等。

2024-01-12 10:48:24 555

原创【C】const 关键字 xTaskCreate(const char * const pcName)

当你将函数的形参改为指针时，实际上是传递了变量的地址而不是变量的值，这样可以避免在内存中复制一份新的副本，从而减少内存的使用。这个时候，如果传入指针参数的同时，不想修改实参，就可以用const修饰输入的指针参数，表明在函数内部不能修改这个参数的值。：const修饰的是指向的值，指针指向可以改，指针指向的值不可以更改。：const修饰的是指针，指针指向不可以改，指针指向的值可以更改。还可以将变量声明为只读，即不能在后续的代码中修改它的值。传递给函数的形参，通过这个地址可以访问和修改实际参数的值。

2024-01-12 09:43:34 860 1

原创【C】extern 关键字

经常与头文件一起使用，以便在多个源文件中共享声明。这有助于避免在多个文件中重复定义相同的变量或函数。当我们在一个源文件中定义了一个全局变量，并且想在其他源文件中使用它时，可以在其他文件中使用。用于声明在其他源文件中定义的变量或函数，以便在当前文件中使用。可以用于声明一个在其他源文件中定义的函数。是C语言的一个关键字。，而不需要重新定义它。，而不需要重新定义它。

2024-01-11 21:09:38 617

原创【C 】static 关键字

这些是static在C语言中的一些常见用法。static的使用可以提高程序的模块性和封装性，防止命名冲突，并在一定程度上控制变量和函数的可见性。一般，不希望其他文件调用本文件的XXX函数，就用static修饰它。一般，不希望其他文件调用本文件的YYY变量，就用static修饰它。

2024-01-11 20:39:30 433

原创【C】typedef 关键字 typedef int (*Operation)(int, int)；

通过使用typedef，可以增强代码的可读性，使得数据类型的含义更加清晰。特别是在处理复杂的数据结构、函数指针等场景时，typedef能够简化代码，使其更易理解。总体来说，typedef是一个在C语言中用于创建类型别名的强大工具，通过它，你可以提高代码的可维护性和可读性，使代码更容易理解。

2024-01-11 19:46:01 637

原创【C】函数指针 int (*addPtr)(int, int)；

在C语言中，函数指针是指向函数的指针变量。就像普通指针指向变量一样，函数指针指向函数。是函数返回类型，是指针变量的名称，是函数参数的类型。

2024-01-11 19:39:14 743

原创【C】void指针（通用指针）

当谈到C语言中的void指针时，我们首先要理解指针的基本概念。指针是一种变量类型，它存储了一个内存地址，这个地址指向计算机内存中的某个特定位置。C语言中的指针可以指向不同类型的数据，例如整数、浮点数、字符等。而void指针（void *）是一种特殊类型的指针，它可以指向任何类型的数据。换句话说，void指针是一种泛型指针，因为它不关心所指向数据的具体类型。这种特性使得void指针在某些情况下非常有用。

2024-01-11 15:51:41 729

原创【软著写作】软著写作过程记录

这两天填报了一篇软著，正好将以前第一次填报时，踩的一些坑和过程记录了一下，给实验室学弟学妹参考，仅作参考。以前是需要邮寄纸质材料，今年改版了，全线上，全部上传电子文档就行。注意！注意!注意！下面仅代表个人经历经验，可能会有错误，自行甄别。

2023-11-03 21:48:24 1420 2

原创【QT+CUDA】QT中使用cuda，QT+VS+cuda下载安装配置

（要翻墙）：https://developer.nvidia.com/cuda-toolkit-archive一路next，自定义安装。组件只选CUDA。如果安装cuda前没安装vs，取消勾选Visual Studio Integration。参考教程：https://blog.csdn.net/chen565884393/article/details/1279054282.4 卸载用geek卸载，卸载NVIDIA相关的，仅下面3项不卸载官网下载，从版本开始，官方不再提供离线版安装包，除非你充

2023-09-27 17:13:25 2036

原创【编译】gcc make cmake Makefile CMakeList.txt 关系、使用

makefile在一些简单的工程完全可以用人工手写，但是当工程非常大的时候，手写makefile也是非常麻烦的，并且如果换了个平台makefile又要重新修改。当你的程序只有一个源文件时，直接就可以用gcc命令编译它。但当你的程序包含很多个源文件时，用gcc命令逐个去编译时，你就很容易混乱而且工作量大，所以出现了make工具。make 工具通过读取 makefile 中的规则来确定需要重新编译哪些文件，以及执行哪些命令来完成编译过程。3 -l -L 指定库文件 | 指定库文件路径。将源代码转为可执行文件。

2023-07-31 17:07:50 1752

原创【C++】C++学习笔记

所谓数组，就是一个集合，里面存放了相同类型的数据元素特点1：数组中的每个==数据元素都是相同的数据类型==**特点2：**数组是由==连续的内存==位置组成的数据类型数组名[ 数组长度 ];数据类型数组名[ 数组长度 ] = { 值1，值2 ...};数据类型数组名[ ] = { 值1，值2 ...};示例//定义方式1//数据类型数组名[元素个数];//利用下标赋值//利用下标输出//第二种定义方式。

2023-07-03 14:11:07 6145

原创【SPI】STM32 SPI 双机通信，SPI从机模式使用

主机中断模式发送，从机中断模式接收，不停的收发清空标志，数据就会乱，可能是传的太快了？主机DMA发，从机DMA收，直接死机，DMA中断被刷爆，while里的程序没机会执行，可以屏蔽掉DMA中断，程序不会在死机，但是，数据会乱。基础的工程配置，这边就不贴图了，可以看这个有详细的步骤：http://t.csdn.cn/Wpcpk。最近要用到STM32的SPI从机模式，从其他板子读SPI数据过来，踩了2天坑，记录一下过程。这个我就不演示了，就正常流程，注意就行，在main里启动中断，在中断函数里再次启动中断。

2023-06-28 11:04:57 20987 15

原创【硬件】嵌入式板卡硬件电路设计、焊接

RS485是在RS232的基础上进一步提升，将单端信号变成了差分信号，两条线来表示1个信号量。RS232就是在UART的基础上，把电平范围拉到了正负15伏，用于抵抗干扰。MAX490/MAX3490（更完善了，增加了输入信号上拉，TVS加了两个）一般CPU和MAC集成在一起，网络变压器和RJ45接头集成在一起。3 V3引脚，3.3供电时接3.3，5V供电时接0.1uf电容。**主要包括四种元器件：**MOS、电感、输入电容、输出电容。2 VCC可输入3.3和5，对应输出TTL电平也是3.3和5。

2023-04-09 10:11:45 2994 1

原创【HAL库】BMP180气压传感器+STM32，hal库移植

采用模拟IIC，任意选两个io口设置为推挽输出模式。我这边选B7 B6。将BMP180从标准库移植到HAL库。外设：模拟IIC B6 B7，串口1调试用。在keil工程中导入之前写好的.c.h文件。只需要修改下面2行代码即可任意改变引脚。配置串口1，重映射printf。板子：c8t6最小系统板。

2023-04-09 09:32:34 1395 1

原创【HAL库】STM32+ESP8266+Onenet+MQTT，极简工程，hal库移植。

从标准库移到了HAL库，过程有点麻烦，整了一天。做完后整理了一下，这个极简的工程，方便以后开发，也希望能帮助大家，节约时间。接收部分：用串口中断接收esp8266发来的消息。随便在哪个文件夹填加串口回调函数，我个人是之前专门建了个uart.c文件放串口相关的所有代码。发送部分：在esp8266.c里，将huart3全部替换为要修改的串口号，比如串口2。串口1用于调试，串口3用于ESP8266通信，打开中断。外设：串口1用作调试，串口3用作esp8266。基础的我就不配置了，可以看前面的详细讲解。

2023-04-08 22:20:33 4646 36

原创【HAL库】HAL库STM32cubemx快速使用

stm32cubemx快速使用，各类模块汇众。OLED、BH1750、MQ2、MQ4、DHT11、SGM SIM900A、BMP180、ESP8266 Onenet MQTT、HTTP

2023-04-04 20:05:11 4822 11

原创 AD使用教程图文并茂 AD2020四层板

AD20。功能原理图快捷键PCB快捷键放线1alt+1放网络标签 / 放过孔2alt+2删除3alt+3线选44框选alt+4alt+4矩形摆放无5左对齐66垂直分布alt+6alt+6顶对齐77水平分布alt+7alt+7铺铜无8移动M+MM+M精准移动Alt+MAlt+M自定义快捷键快捷键冲突，更改已有快捷键。

2023-02-20 09:46:09 33593 13

原创【四旋翼】pixhawk2.4.8-地面站配置-APM固件-四旋翼从装机到试飞

因为MP版本和APM版本的适配问题，真的真的是很大一个坑。最好先走别人走过的路，走通了再去自由发挥，不然白白浪费时间。下面提供我试飞成功过的版本。下面提供任意版本固件和地面站的下载方法。

2023-02-10 21:19:41 23791 7

原创【linux】Linux基础知识学习笔记

命令：即Linux操作指令，是系统内置的程序。本体就是一个个的二进制可执行程序，和windows里的.exe是一个意思。通过which可以查具体位置。例如which cd。命令行：即Linux中断，提供命令执行页面。环境变量是操作系统（Windows、Linux、Mac）在运行的时候，记录的一些关键性信息，用以辅助系统运行。env命令即可查看当前系统中记录的环境变量环境变量是一种KeyValue型结构，即名称和值envLinux环境变量可以用户自行设置，其中分为：export 变量名=变量值。

2023-01-11 15:14:54 3225

原创【远程桌面】nomachine下载安装使用教程、zerotier下载安装使用教程超详细

NoMachine是一款远程桌面软件。适用于Linux、windows、ARM、Android等几乎全系统。常见的远程桌面软件还有向日葵、ToDesk等。选择NoMachine是因为它支持ARM32位、ARM64位处理器。ZeroTier是一款内网穿透软件，通过建立虚拟局域网，能够实现设备之间的远程访问。比如在家里用手机访问实验室中的电脑。（1）仅安装NoMachine，只能在局域网中实现远程桌面控制。适用于同一局域网设备。（2）NoMachine+ZeroTier，可以实现非局域网远程桌面控制。

2023-01-04 22:24:39 45905 19

空空如也

空空如也