基于matlab控制系统设计,基于matlab的自动控制系统设计.doc

基于matlab的自动控制系统设计.doc

第一章 课程设计内容与要求分析 0 1.1设计内容 针对二阶系统 ) 1 ( ) (   s s K s W ， 利用有源串联超前校正网络(如图所示)进行系统校正。当开关S接通 时为超前校正装置，其传递函数 1 1 ) (     Ts Ts K s W c c  ， 其中 1 3 2 R R R K c   ， 1 ) ( 1 3 2 4 3 2      R R R R R ， C R T 4  ， “-”号表示反向输入端。若Kc=1，且开关S断开，该装置相当于一个 放大系数为1的放大器(对原系统没有校正作用) 。 1.2 设计要求 1)引入该校正装置后，单位斜坡输入信号作用时稳态误差 1 . 0 ) (   e ， 开环截止频率c’≥4.4弧度/秒，相位裕量γ’≥45°； 2)根据性能指标要求，确定串联超前校正装置传递函数； 3)利用对数坐标纸手工绘制校正前、后及校正装置对数频率特性曲 线； 4)设校正装置R1=100K，R2=R3=50K，根据计算结果确定有源超前校 R 1  +   u r u c R 0 R 2 R 3 R 4 C S第一章 课程设计内容与要求分析 1 正网络元件参数R4、C值；第二章 控制系统程序设计 2 2 2.1 校正装置计算方法 设超前校正装置传递函数为： 1 1 ) (    s T Ts s W d c  ，rd>1 若校正后系统的截止频率c=m，原系统在c处的对数幅值为L(c)， 则： d c L     lg 10 ) ( 由此得： 10 ) ( 10 c L d     由 T d d c 1 1       ，得时间常数T为： c d T   2.2 课程设计要求计算 解答过程：对于Ⅰ型系统， 10  k ， 1 . 0 1 ) (     k e k ss e 得 10 kk 故取 K=10。 因此 ) 1 ( 10 ) (   s s s  要求 4 . 4  c  取： 4 . 4  c  则有L c  ( )+10lg rd=0。 即 20lg10-20lg c -20lg c +10lg rd=0 4 10 74 . 5 10    rd 其相位欲度： 45 . 0 4 . 4 2 1 1          c d d c r r T T r w d 。第二章 控制系统程序设计 3 3 1 4 45 . 0 1 45 . 0 4 1 ) (      s s s c  校正后传递函数： ) 1 45 . 0 )( 1 ( ) 1 45 . 0 ( 10    s s s s D=            3 . 8 3 100 50 50 4 ) ( 1 4 4 2 3 4 3 2 R R R R R R R 因此 C= F F T k  14 10 014 . 0 10 3 . 8 4 45 . 0 3 3 4       第三章 利用Matlab仿真软件进行辅助分析 4 4 第三章 利用Matlab仿真软件进行辅助分析 3.1校正系统的传递函数 设：原系统传递函数为 ) ( ) ( a s s K s W   ， 校正装置传递函数为 1 1 ) (    cs bs s W c ， 则校正后传递函数为 1 1 ) ( ) ( ) ( ) (      cs bs a s s K s W s W s W c 3.2用Matlab仿真 num=[10]; den=[1,1,0]; W=tf(num,den); %求原系统传递函数W(s) bode(W); %绘制原系统对数频率特性 margin(W); %求原系统幅值裕度、相位裕度、相位穿越 频率和幅值穿越 频率 [Gm,Pm,wj,wc]=margin(W); grid; %绘制网格线 令a=1:进行仿真，得到下图：校正前系统伯德图第三章 利用Matlab仿真软件进行辅助分析 5 5 -100 -50 0 50 100 Magnitude (dB) 10 -2 10 -1 10 0 10 1 10 2 -180 -135 -90 Phase (deg) Bode Diagram Gm = Inf dB (at Inf rad/sec) , Pm = 18 deg (at 3.08 rad/sec) Frequency (rad/sec) 图 3-1 校正前系统伯德图 numc=[b,1]; denc=[c,1]; Wc=tf(numc,denc); %求校正装置传递函数 Wc(s) bode(Wc); %绘制校正装置对数频率特性grid; %绘制网格线(该条指令可有可无) 已知求得：b=1/2.412(0.46),c=1/7.236。进行仿真得下图：系统校正 装置伯德图。第三章 利用Matlab仿真软件进行辅助分析 6 6 -100 -50 0 50 100 Magnitude (dB) 10 -2 10 -1 10 0 10 1 10 2 10 3 -180 -135 -90 Phase (deg) Bode Diagram Gm = Inf dB (at Inf rad/sec) , Pm = 50.1 deg (at 4.42 rad/sec) Frequency (rad/sec) 0 5 10 15 Magnitude (dB) 10 -1 10 0 10 1 10 2 10 3 0 10 20 30 40 Phase (deg) Bode Diagram Frequency (rad/sec) 图 3-2 系统校正装置伯德图 numh=conv(num,numc); denh=conv(den,denc); Wh=tf(numh,denh); %求校正后系统传递函数W(s) bode(Wh); %绘制校正后系统对数频率特性 margin(Wh); %求校正后系统幅值裕度、相位裕度、相 位穿越频率和幅值穿越频率 [Gm,Pm,wj,wc]=margin(Wh);grid; %绘制网格线(该条指令可有