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概述
这里讨论的机器人是由一个个刚体通过关节连接(约束)组成
为了控制机器人根据要求完成指定的工作任务,需要确定机器人和外部环境的相对位置关系,尤其是机器人的末端位置和姿态。研究机器人运动学时,大多采用矩阵来描述,将一个坐标系固连在机器人末端执行器上,用这个工具坐标系相对于参考坐标系的位姿来描述机器人末端的位姿
机器人运动学主要研究两类问题:正运动学和逆运动学
(1)如果一个机器人的构型已经确定,其组成杆件的几何信息和关节信息是已知的,求解机器人末端执行器相对于参考坐标系的位姿,就是正运动学问题
(2)如果一个机器人各杆件的几何信息和末端执行器相对于参考坐标系的期望位姿已知,求解机器人的各关节信息,就是逆运动学问题
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刚体位姿描述
刚体在空间中有6个自由度,通过描述刚体上参考点的位置和姿态就可以完全确定刚体的空间状态。如图所示,