yjw0911的博客

一、焊缝疲劳分析整体流程：（对于需要调整壁厚的模型，可以通过导入已经修改后的模型，通过project命令将网格拉伸至surf即可，相比重新画简单）1、建立CDB模型，验算极限强度2、建立六个自由度放心的单位载荷（例如：FX=1000N）3、用.bat批处理算出rst文件，共六个方向的4、用ncode将第一节塔筒高度的时序载荷转成.s3t文件5、后利用数据生成.xlsm文件,生成新的out.dcy，然后chan通道修改至1-6 c2-7修改为c1-6即可（注意容易别修改其他内容）6、后按wor

1、定义sn曲线%定义SN曲线并求出对应应力幅值的N，包含厚度修正系数及安全系数 Smax = 500;% if bb<=3%DC80 % S1 = 29.4723*2.*thicknessSF ;SE = 0.6445*2.*thicknessSF ;% else %DC90 S1 = 33.1563*2.*thicknessSF ;SE = 0.7250*2.*thicknessSF ;

pdf下载链接：

模型截图如下：模型参数如下模型下载如下：KR 100 R3500 press (KR QUANTEC)冲压连线机器人3款-库卡冲压连线机器人

模型截图如下：模型参数如下：模型下载链接如下：是库卡系列架装式机器人15款-库卡架装式机器人KR 270 R2900 ultra K (KR QUANTEC ultra)架装式机器人KR 240 R3100 ultra K (KR QUANTEC ultra)架装式机器人KR 210 R3300 ultra K (KR QUANTEC ultra)架装式机器人KR 210 R2900 prime K (KR QUANTEC prime)架装式机器人KR 180 R3500 ultra

模型截图如下：模型参数如下：模型下载链接如下：

参数如下：注意：KR 10 R900 sixx CR代表的函数，KR型号，10代表载荷重量6kg，R900代表最大工作范围900mm，sixx是指具有6轴下列为KR系列小型机器人：下载链接：

模型下载：包括solidworks格式与step格式

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中间略结果：

1.如图所示零件，所受均布力载荷为q,分析在该作用力下的零件的形变和应力状况，本题简化为二维平面问题进行静力分析，零件材料为Q235。步骤一 创建几何实体模型1建立6个关键点Main Menu>Preprocessor>Modeling>Create>Keypoints >in Active CS1（0,0） 2（0,150） 3(120,150) 4（240,150） 5（240,80） 6（130,80）2连直线Main Menu>Preproces

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下载链接：包括完整word报告+设置步骤，具体如下

1、solidworks中制作urdf文件2、导入matlab中检查3、robotic toolbox轨迹规划轨迹线关节曲线4、simscape仿真下载链接：

solidworks中urdf文件设置如下：导入matlab中：%导入机器人clearclc%导入matlabrobot=importrobot('Biltle_EVO_codenamePHOEBE_quadruped_Main_ASSY.urdf');show(robot);导入simscape中urdfModel = 'Biltle_EVO_codenamePHOEBE_quadruped_Main_ASSY.urdf';smimport(urdfModel);下载

1、五自由度机器人运动学分析连杆编号由此可得所以，坐标系{4}相对于基坐标系的变换矩阵为：二、robotic toolbox工具机器人建模clearclc% theta d a alpha sigmaL(1)=Link([0 0 150 pi/2 0]);L(2)=Link([0 0 760 0 0]);L(3)=Link([0 0 0 pi/2 0]);L(4)=Link([0 858 0 pi/2 0]);L(5)=Lin

运动空间求解如下图：具体代码+solidworks模型如下图，资源待公布

1、三自由度康复机器人运动学分析( 用q1代替,其他类似)Nx=cos(q3)*(cos(q1)*cos(q2) - sin(q1)sin(q2)) - sin(q3)(cos(q1)*sin(q2) + cos(q2)sin(q1))Ny=cos(q3)(cos(q1)*sin(q2) + cos(q2)sin(q1)) + sin(q3)(cos(q1)*cos(q2) - sin(q1)sin(q2))Nz=0Ox=- cos(q3)(cos(q1)*sin(q2) + cos(q2).

一、 目的1、设计一个六自由度机器人，至少包含一个伸缩关节，要求机器人工作空间能满足分拣工位要求。2、根据自己设计的机器人，建立DH坐标系，设定各关节变量的取值范围，并列出齐次变换矩阵并在matlab进行仿真。二、内容1、下载并安装MATLAB里的 Robotic机器人工具箱。2、编写机器人位姿运动学方程，即给定关节变量，求解机器人末端相对于基坐标的齐次变换矩阵。并在此基础上，用工具箱里的命令fkine验证程序的正确性。3、编写机器人速度运动学中求解雅克比矩阵的程序，并在此基础上，用工具箱里的命

三维模型第1章 码垛机器人轨迹规划1.1 轨迹规划与仿真1.1.1 机器人模型建立所设计的机器人由多个连杆机构组成，其关节类型包括旋转关节和移动关节两种。利用Matlab中机器人仿真工具箱Robotics Tool中Link和SerialLink两个函数可建立上肢康复机器人模型[ ] 。其中，Link函数表达式如下：式中，theta为关节变量；d为偏置距离；alpha为扭转角；a为连杆长度；sigma表示关节类型（0为旋转关节，1为移动关节）；modified表示采用改进的D-H建模法，即前置坐

齐次变换矩阵：