发那科机器人override指令_上海发那科(FANUC)机器人有限公司内部教材 -

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i : 位置寄存器号

j : 1=X 2=Y 3=Z 4=W 5=P 6=R(直角坐标)

1=J1 2=J2 3=J3 4=J4 5=J5 6=J6(关节坐标)

四.I/O指令

I/O指令用来改变信号输出状态和接受输入信号。 1.数字I/O(DI/DO)指令 ■ R[i]=D[i]

■ DO[i]=(Value)

Value=ON 发出信号 Value=OFF 关闭信号 ■ DO[i]= Pulse ,(Width)

Width=脉冲宽度 (0.1 to 25.5秒)

机器人I/O (RI/RO) 指令,模拟I/O(AI/AO)指令,组I/O (GI/GO) 指令的用法和数字I/O指令类似。

五.分支指令

1.Label指令 用来定义程序分支的标签 ■ LBL[i : Comment]

i : 1 to 32767

Comment : 注释(最多16个字符) 2.未定义条件的分支指令 1)跳转指令 JMP[i]

■ JMP LBL[i] i : 1 to 32767 2)Call指令

■ Call (Program) Program : 程序名 3.定义条件的分支指令 1)寄存器条件指令 IF (variable)(operator)(value)(Processing) Variable Operator Value Processing

变量 R[i]

运算符 >

>= 大于等于 =

<= 小于等于 <

<> 不等于

值

Constant 常数 R[i]

行