发那科机器人override指令_发那科机器人应用-示教器部分指令释义

PR[]:位置寄存器，存储坐标位置的寄存器，只有里面记录了坐标才能驱动

R[150]=R[150]+2

数值寄存器自加2，走下一个点

PR[40.1]=R[150]

R150的数值寄存器赋值给，PR40的寄存器的X方向坐标的值（2为Y方向，3为Z方向）

程序选择----》select-------en-----

坐标系

确定一个参考点，已这个参考点为0点

世界坐标系跟工具坐标系相印证才能确定一个点，不同坐标系对于相同点可能姿势参数不一样的

用户坐标系是世界坐标系的一种转换

一般避位使用，走到一个点后，偏移一个坐标

宏---子程序

STEP------单步------FWD+shift

控制柜------AUTO

------T1手动 速度控制在（<250mm/s）

------T2手动 速度100%

示教器TP------ON

------OFF

POSN看目前坐标点--------手动输入坐标-------位置寄存器-----shife+coord当前坐标-------要匹配坐标

程序选择-------指令------编辑-----shift+F1 插入1个点

零点标定----